[發(fā)明專利]一種打磨機器人打磨裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010315560.1
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111360607B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔亞男
• 申請（專利權(quán)）人: 煙臺汽車工程職業(yè)學院
• 主分類號: B24B7/16
• 分類號: B24B7/16;B24B41/00;B24B41/02;B24B41/06
• 代理公司: 北京化育知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

本發(fā)明公開了一種打磨機器人打磨裝置，包括基座和兩塊夾緊板，基座上設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)分別轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動軸和從動軸，驅(qū)動軸和從動軸均穿過兩塊夾緊板，驅(qū)動軸包括正螺紋段和反螺紋段，正螺紋段與其中一塊夾緊板螺紋連接，反螺紋段與另一塊夾緊板螺紋連接，兩塊夾緊板之間設(shè)有夾緊裝置，基座上固定有帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，夾緊裝置包括與對應(yīng)夾緊板轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動板和驅(qū)動轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置。本發(fā)明能夠?qū)Χ噍S機器人和打磨裝置能夠逐個將放置槽內(nèi)的圓柱形工件進行打磨，實現(xiàn)打磨自動化，并且能夠?qū)A柱形工件兩端進行打磨，效率較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于打磨裝置領(lǐng)域，更具體的說涉及一種打磨機器人打磨裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)打磨機器人主要由機械手、打磨組件、計算機和相應(yīng)控制系統(tǒng)組成，多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動。這種打磨機器人適用于復雜特別是大型工件的2D、3D打磨拋光去毛刺加工，替代人工在污染環(huán)境中完成危重的打磨、拋光去毛刺作業(yè)。

現(xiàn)有工業(yè)打磨機器人的打磨裝置在打磨圓柱形工件時只能單面打磨，而且打磨后圓柱形的長度不能精確控制。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種打磨機器人打磨裝置，能夠?qū)A柱形工件的兩端進行打磨，并且能夠精確控制圓柱形工件的長度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種打磨機器人打磨裝置，包括基座和兩塊夾緊板，所述基座上設(shè)有安裝槽，所述安裝槽內(nèi)分別轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動軸和從動軸，所述驅(qū)動軸和從動軸均穿過兩塊夾緊板，所述驅(qū)動軸包括正螺紋段和反螺紋段，所述正螺紋段與其中一塊夾緊板螺紋連接，所述反螺紋段與另一塊夾緊板螺紋連接，兩塊所述夾緊板之間設(shè)有夾緊裝置，所述基座上固定有帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機。

進一步地，所述夾緊裝置包括與對應(yīng)夾緊板轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動板和驅(qū)動轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置。

進一步地，所述轉(zhuǎn)動裝置包括轉(zhuǎn)動電機、第一聯(lián)動桿和第二聯(lián)動桿，所述第一聯(lián)動桿的一端與其中一塊轉(zhuǎn)動板固定連接，所述第一聯(lián)動桿上設(shè)有滑槽，所述第二聯(lián)動桿的一端與另一塊轉(zhuǎn)動板固定連接，另一端與滑槽插接，所述轉(zhuǎn)動電機的轉(zhuǎn)軸帶動其中一塊轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述基座上固定有電動推桿，所述電動推桿的伸縮推桿延伸進安裝槽的一端固定有定位板，所述定位板內(nèi)設(shè)有中空槽，所述定位板上設(shè)有與中空槽連通的吸附孔，所述吸附孔朝向轉(zhuǎn)動板，所述定位板上設(shè)有與中空槽連通的連接管，所述連接管上連接有真空泵。

進一步地，兩塊所述轉(zhuǎn)動板相對的側(cè)面均可拆卸連接有夾緊塊，所述夾緊塊上均設(shè)有夾緊槽。

進一步地，所述夾緊槽的形狀設(shè)置為V字形。

一種打磨機器人，包括多軸機器人，所述多軸機器人的輸出端與上述的打磨裝置固定連接。

進一步地，還包括工作臺，所述工作臺上放置有砂輪機。

進一步地，所述工作臺上放置有放置架，所述放置架上設(shè)有若干橫向設(shè)置的放置槽，所述放置槽內(nèi)放置有圓柱形工件。

一種打磨機器人打磨裝置的打磨方法，S1、驅(qū)動電機帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，夾緊塊將圓柱形工件夾緊在V字形夾緊槽之間，多軸機器人將工件轉(zhuǎn)動到水平狀態(tài)；

S2、驅(qū)動電機反向轉(zhuǎn)動，使夾緊槽與圓柱形工件之間存在間隙，電動推桿帶動定位板移動到工件旁，真空泵啟動，定位板通過吸附孔將圓柱形工件吸附，然后電動推桿帶動工件移動到設(shè)定位置后夾緊塊再將圓柱形工件夾緊；

S3、多軸機器人帶動工件遠離定位板的一端進行打磨，將該端打磨平整；