[發(fā)明專利]一種地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010314111.5
• 申請(qǐng)日: 2020-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111539305A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘力瀾;楊應(yīng)彬;柴文楠;張博;陳昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 肇慶小鵬汽車有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/70;G01C21/32
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 萬(wàn)振雄;楊中強(qiáng)

1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛在移動(dòng)時(shí)構(gòu)建的地圖；所述地圖包括關(guān)鍵幀以及與所述關(guān)鍵幀綁定的車輛位姿，與所述關(guān)鍵幀綁定的車輛位姿是根據(jù)所述關(guān)鍵幀確定的；

獲取所述車輛在所述移動(dòng)時(shí)識(shí)別到的目標(biāo)對(duì)象的物體特征；所述物體特征包括：所述目標(biāo)對(duì)象在所述地圖上的地圖位姿；

對(duì)所述關(guān)鍵幀和所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行綁定；

對(duì)所述地圖包括的所述車輛位姿進(jìn)行優(yōu)化，使得所述目標(biāo)對(duì)象的所述地圖位姿隨著所述車輛位姿的優(yōu)化而得到調(diào)整；其中，在對(duì)所述車輛位姿進(jìn)行優(yōu)化時(shí)，與同一所述關(guān)鍵幀綁定的所述車輛位姿和所述目標(biāo)對(duì)象的所述地圖位姿之間的相對(duì)關(guān)系保持不變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述關(guān)鍵幀以及所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征進(jìn)行綁定，包括：

對(duì)所述關(guān)鍵幀和所述目標(biāo)對(duì)象在時(shí)間上進(jìn)行數(shù)據(jù)對(duì)齊；

對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀以及在時(shí)間上與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行綁定；

其中，所述當(dāng)前關(guān)鍵幀為所述地圖包括的任意一個(gè)關(guān)鍵幀；在時(shí)間上與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)對(duì)象的時(shí)間戳與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀的時(shí)間戳之差小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值；所述目標(biāo)對(duì)象的時(shí)間戳是所述目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別到時(shí)記錄的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述關(guān)鍵幀以及所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征進(jìn)行綁定，包括：

對(duì)所述關(guān)鍵幀和所述目標(biāo)對(duì)象在空間上進(jìn)行數(shù)據(jù)對(duì)齊；

對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀以及在空間上與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行綁定；

其中，所述當(dāng)前關(guān)鍵幀為所述地圖包括的任意一個(gè)關(guān)鍵幀；在空間上與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象的地圖位姿與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀綁定的車輛位姿之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對(duì)所述車輛的車載攝像裝置拍攝到的當(dāng)前圖像幀和所述地圖包括的所述關(guān)鍵幀進(jìn)行圖像匹配；

根據(jù)與第一關(guān)鍵幀綁定的所述車輛位姿以及與所述第一關(guān)鍵幀綁定的所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征，為所述車輛進(jìn)行導(dǎo)航和/或避障；所述第一關(guān)鍵幀為與所述當(dāng)前圖像幀匹配的所述關(guān)鍵幀。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述物體特征還包括：所述目標(biāo)對(duì)象的物體類別。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)第二關(guān)鍵幀和第三關(guān)鍵幀之間的圖像相似度、與所述第二關(guān)鍵幀綁定的所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征以及與所述第三關(guān)鍵幀綁定的所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征進(jìn)行所述地圖的回環(huán)檢測(cè)；

所述第二關(guān)鍵幀和所述第三關(guān)鍵幀為所述地圖包括的任意兩個(gè)關(guān)鍵幀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛在所述移動(dòng)時(shí)識(shí)別到的目標(biāo)對(duì)象的物體特征，包括：

獲取所述車輛在所述移動(dòng)時(shí)采集到的傳感器數(shù)據(jù)；所述傳感器數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)、超聲波數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)中的至少一種；

根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象的物體特征。

8.一種地圖構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取車輛在移動(dòng)時(shí)構(gòu)建的地圖；所述地圖包括關(guān)鍵幀以及與所述關(guān)鍵幀綁定的車輛位姿，與所述關(guān)鍵幀綁定的車輛位姿是根據(jù)所述關(guān)鍵幀確定的；

第二獲取單元，用于獲取所述車輛在所述移動(dòng)時(shí)識(shí)別到的目標(biāo)對(duì)象的物體特征；所述物體特征包括：所述目標(biāo)對(duì)象在所述地圖上的地圖位姿；

綁定單元，用于對(duì)所述關(guān)鍵幀和所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行綁定；

優(yōu)化單元，用于對(duì)所述地圖包括的所述車輛位姿進(jìn)行優(yōu)化，以對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的所述地圖位姿進(jìn)行優(yōu)化；其中，在對(duì)所述車輛位姿進(jìn)行優(yōu)化時(shí)，與同一所述關(guān)鍵幀綁定的所述車輛位姿和所述目標(biāo)對(duì)象的所述地圖位姿之間的相對(duì)關(guān)系保持不變。

9.一種車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求8所述的地圖構(gòu)建系統(tǒng)。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的地圖構(gòu)建方法。