[發明專利]一種行人在環仿真系統及其測試方法

在審

• 申請號: 202010314020.1
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111460683A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 陳君毅;張靈童;周堂瑞;邢星宇;熊璐
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G06F3/01;G06K9/00
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種行人在環仿真系統，其特征在于，包括位于運動區域內的多個行人目標，所述行人目標佩戴有VR眼鏡(1)及跟蹤器(2)，所述VR眼鏡(1)與PC主機(3)連接，所述PC主機(3)用于實時構建包含行人目標模型的仿真虛擬環境，所述VR眼鏡(1)用于顯示該仿真虛擬環境；

所述PC主機(3)連接有計算機(4)，所述計算機(4)連接有運動捕捉單元(5)，所述運動捕捉單元(5)用于獲取行人目標的運動圖像，所述計算機(4)用于從運動圖像中提取行人目標的動作數據，并將該運動數據傳輸給PC主機(3)；

所述PC主機(3)還與駕駛員在環仿真系統(6)相連接，以接收來自駕駛員在環仿真系統(6)輸出的車輛行駛數據。

2.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述運動捕捉單元(5)包括安裝于運動區域的多個攝像頭，所述攝像頭用于采集包含跟蹤器(2)的行人目標圖像。

3.根據權利要求2所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述攝像頭的幀率大于或等于60幀/秒。

4.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述行人目標的動作數據具體為跟蹤器(2)的三維空間坐標數據以及行人目標的運動軌跡。

5.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述VR眼鏡(1)通過視頻線與PC主機(3)連接。

6.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述PC主機(3)通過串口通信協議與計算機(4)連接。

7.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述運動區域具體為封閉的實驗場地。

8.根據權利要求1所述的一種行人在環仿真系統，其特征在于，所述跟蹤器(2)佩戴在行人目標的關節位置。

9.一種應用如權利要求1所述行人在環仿真系統的測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、根據運動區域的空間數據、行人目標的運動數據以及來自駕駛員在環仿真系統(6)輸出的車輛行駛數據，PC主機(3)實時構建包含行人目標模型的仿真虛擬環境，并將該仿真虛擬環境實時傳輸給VR眼鏡(1)；

S2、VR眼鏡(1)將仿真虛擬環境實時顯示給行人目標，行人目標按照測試要求完成人車交互動作；

S3、運動捕捉單元(5)實時拍攝行人目標的運動圖像，并將該運動圖像傳輸給計算機(4)；

S4、計算機(4)對運動圖像進行處理，以提取得到行人目標的運動數據，并將該運動數據傳輸給PC主機(3)，其中，運動數據包括跟蹤器(2)的三維空間坐標數據以及行人目標的運動軌跡；

S5、PC主機(3)實時接收來自駕駛員在環仿真系統(6)輸出的車輛行駛數據，結合行人目標的運動數據，以更新仿真虛擬環境，并將更新后的仿真虛擬環境實時傳輸給VR眼鏡(1)，其中，更新后的仿真虛擬環境中包含能夠復現行人目標動作與位置的行人目標模型；

S6、重復步驟S2～S5，直至測試結束。

10.根據權利要求9所述的一種測試方法，其特征在于，所述步驟S4中計算機(4)根據運動學標記算法，通過智能補償點云信息，以解算得到運動圖像中跟蹤器(2)的三維空間坐標數據。