[發(fā)明專利]一種拋投機器人開鎖控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010312971.5
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111589025A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設計）人: 周勇;陳飛飛;張磊;高峻峣;汪光;高磊
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

本公開的實施例提供了一種拋投機器人開鎖控制方法、系統(tǒng)、裝置及存儲介質。該方法包括步驟：實時獲取機器人的加速度值；根據(jù)加速度值判斷機器人依次經過失重狀態(tài)、沖擊狀態(tài)和著陸靜止狀態(tài)；發(fā)出解鎖指令對拋投機器人解鎖。本公開的實施例通過依次經歷的失重、沖擊和著陸靜止狀態(tài)，可以確定機器人是被拋投出去后達到最后的著陸靜止狀態(tài)，然后再發(fā)出解鎖指令對機器人解鎖，避免發(fā)生機器人在被拋投之前或在被拋投出去還沒落地靜止就解鎖的情況，使機器人上打開的組件受到碰撞而造成損壞。

技術領域

本公開的實施例一般涉及消防技術領域，并且更具體地，涉及一種拋投機器人開鎖控制方法及系統(tǒng)。

背景技術

隨著社會經濟的迅猛發(fā)展，消防安全越來越受到重視，消防人員在不了解災害情況時，可先將用于消防的機器人拋投到易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災害事故現(xiàn)場，通過機器人來進行數(shù)據(jù)的采集、處理和反饋。這不僅可以大大降低消防人員的傷亡，而且還可以根據(jù)其探測數(shù)據(jù)及時作出應對措施，減少國家財產損失。

用于消防的機器人往往需要安裝攝像頭、錄音設備以及天線等組件來進行數(shù)據(jù)的采集和反饋，且為了能更好的進行現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集，攝像頭、錄音設備以及天線等組件需要設置在機器人上部且具有一定的高度，但是這樣的設置不利于機器人的拋投動作，極易造成機器人外部的組件被碰撞而產生故障。因此，通過將攝像頭、錄音設備以及天線等組件可伸縮或轉動地設置在機器人上來解決上述問題，當將機器人拋投進入事故現(xiàn)場時，其處于被鎖定狀態(tài)，此時多個組件被鎖定在機器人的中心或內部等不易被碰撞的位置，而當機器人進入事故現(xiàn)場成功落地后，其處于解鎖狀態(tài)，此時多個組件展開到設定的位置來進行數(shù)據(jù)采集。

現(xiàn)有技術中的機器人往往通過傳感器瞬時值來判斷被拋投的機器人是否落地，但由于建筑結構多種多樣，機器人被拋投過程中可能受到多次碰撞，容易導致其落地識別錯誤，存在沒有落地即被解鎖的現(xiàn)象，從而造成機器人故障。

發(fā)明內容

本公開旨在至少解決現(xiàn)有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，在本公開的第一方面，提供了一種拋投機器人的開鎖控制方法，包括步驟：實時獲取拋投機器人的加速度值；根據(jù)所述加速度值判斷所述機器人依次經過失重狀態(tài)、沖擊狀態(tài)和著陸靜止狀態(tài)；發(fā)出解鎖指令對所述機器人解鎖；其中，當所述加速度絕對值位于第一數(shù)值范圍內時，確定所述機器人處于失重狀態(tài)；當所述加速度絕對值大于第一閾值時，確定所述機器人處于沖擊狀態(tài)；當所述加速度絕對值位于第二數(shù)值范圍內且持續(xù)時間大于或等于第二閾值時，確定所述機器人處于著陸靜止狀態(tài)。

進一步地，所述第一數(shù)值范圍為0～0.1g。

進一步地，所述第二數(shù)值范圍為0.8～1.0g。

進一步地，所述第一閾值為2.0g。

進一步地，所述第二閾值為1s。

進一步地，所述根據(jù)所述加速度值判斷所述機器人依次經過失重狀態(tài)、沖擊狀態(tài)和著陸靜止狀態(tài)包括：在著陸靜止狀態(tài)之前，多次經過所述失重狀態(tài)和沖擊狀態(tài)。

在本公開的第二方面，提供了一種拋投機器人的開鎖控制系統(tǒng)，包括：加速度傳感器，測量機器人的加速度值；開鎖控制模塊，實時獲取所述加速度傳感器的測量值，根據(jù)所述加速度值判斷所述機器人依次經過失重狀態(tài)、沖擊狀態(tài)和著陸靜止狀態(tài)時，發(fā)出解鎖指令對拋投機器人解鎖；其中，當所述加速度值位于第一數(shù)值范圍內時，開鎖控制模塊確定所述機器人處于失重狀態(tài)；當所述加速度值大于第一閾值時，開鎖控制模塊確定所述機器人處于沖擊狀態(tài)；當所述加速度值位于第二數(shù)值范圍內且持續(xù)時間大于或等于第二閾值時，開鎖控制模塊確定機器人處于著陸靜止狀態(tài)。

在本公開的第三方面，提供了一種拋投機器人的開鎖控制裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如上所述的方法。