[發(fā)明專利]無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010312909.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN111923005A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山口陽平;中山一隆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J19/02;B25J13/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(1)，包括：無人搬運(yùn)車(2)，其能夠在多個(gè)操作站之間的路面上行駛；機(jī)器人(3)，其搭載于無人搬運(yùn)車(2)；傳感器(4)，其搭載于機(jī)器人(3)并對(duì)路面的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制部(5)，其對(duì)機(jī)器人(3)和無人搬運(yùn)車(2)進(jìn)行控制，在機(jī)器人(3)動(dòng)作范圍內(nèi)且能夠?qū)o人搬運(yùn)車(2)的周邊的路面的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的位置配置傳感器(4)，控制部(5)基于由傳感器(4)獲取的路面的狀態(tài)，對(duì)無人搬運(yùn)車(2)進(jìn)行控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知一種在機(jī)械手部搭載操作器(manipulator)而進(jìn)行行駛的排列機(jī)器人(arranging robot)，其中所述操作器具備激光傳感器和攝像機(jī)等的傳感器(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

該排列機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)使操作器工作并利用傳感器進(jìn)行檢測(cè)，從而基于獲取的信息進(jìn)行自動(dòng)控制。在利用操作器把持對(duì)象物時(shí)，也使操作器工作并利用傳感器進(jìn)行檢測(cè)，從而基于獲取的信息對(duì)操作器的把持操作進(jìn)行自動(dòng)控制。

專利文獻(xiàn)1的排列機(jī)器人將對(duì)太陽能面板、定日鏡等面板構(gòu)件進(jìn)行清掃的清掃機(jī)器人依次移載至未清掃的面板構(gòu)件。因此，排列機(jī)器人以利用傳感器對(duì)面板構(gòu)件的位置及障礙物的有無進(jìn)行檢測(cè)的方式行駛，并對(duì)面板構(gòu)件的傾斜度、清掃機(jī)器人的位置進(jìn)行檢測(cè)，從而進(jìn)行清掃機(jī)器人的回收、移動(dòng)以及載置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012-139792號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

為了使搭載于無人搬運(yùn)車的機(jī)器人在多個(gè)操作站進(jìn)行操作，需要使機(jī)器人相對(duì)于各操作站精準(zhǔn)地定位。并且，為了容易地進(jìn)行各操作站的機(jī)器人的定位，優(yōu)選以不會(huì)大幅度偏離行駛路徑的方式在操作站之間行駛。

用于解決問題的手段

本發(fā)明的一個(gè)方面為一種無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，包括：無人搬運(yùn)車，其能夠在多個(gè)操作站之間的路面上行駛；機(jī)器人，其搭載于所述無人搬運(yùn)車；傳感器，其搭載于所述機(jī)器人并對(duì)所述路面的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制部，其對(duì)所述機(jī)器人和所述無人搬運(yùn)車進(jìn)行控制，在所述機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)且能夠?qū)λ鰺o人搬運(yùn)車的周邊的所述路面的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的位置配置所述傳感器，所述控制部基于由所述傳感器獲取的所述路面的狀態(tài)，對(duì)所述無人搬運(yùn)車進(jìn)行控制。

附圖說明

圖1為表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。

圖2為表示圖1的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)中的無人搬運(yùn)車的行駛路徑的一個(gè)示例的示意的俯視圖。

圖3為表示在圖1的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)中，利用傳感器檢測(cè)路面的狀態(tài)的機(jī)器人的姿勢(shì)的一個(gè)示例的立體圖。

圖4為對(duì)在圖1的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)中，行駛路徑彎曲的情況下的機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行說明的立體圖。

圖5為表示在圖1的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)中，無人搬運(yùn)車的行駛速度較快的情況下的機(jī)器人的動(dòng)作的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)1進(jìn)行說明。

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)施方式的無人搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)1包括：自走式的無人搬運(yùn)車2，其能夠在路面上行駛；機(jī)器人3，其搭載于無人搬運(yùn)車2；傳感器4，其搭載于機(jī)器人3；以及控制部5，其搭載于無人搬運(yùn)車2，并對(duì)機(jī)器人3和無人搬運(yùn)車2進(jìn)行控制。

無人搬運(yùn)車2為能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向的四輪車，在其上表面搭載有機(jī)器人3，并且還具備載置臺(tái)6，所述載置臺(tái)6在機(jī)器人3的動(dòng)作范圍內(nèi)搭載工件等。