[發明專利]砌磚機器人

有效

• 申請號: 202010312712.2
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111219069B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 潘繼文;徐龍;沈建琦;舒遠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

本發明公開了一種砌磚機器人，包括：行走底盤，行走底盤用于行走；升降機構，升降機構設在行走底盤上，升降機構上設有可上下運動的升降臺；二級旋轉機構，二級旋轉機構設在升降臺上，二級旋轉機構上設有旋轉部；伸縮機構，伸縮機構包括固定臂和伸縮臂，固定臂設在旋轉部上，伸縮臂設在固定臂上且可從固定臂的長度方向的兩端伸縮；抓取機構，抓取機構設在伸縮臂上。本發明通過升降機構、二級旋轉機構、伸縮機構、抓取機構協同工作，可大幅度提高了砌磚機器人的砌筑高度，實現砌磚機器人的自動化夾磚和砌磚。

技術領域

本發明屬于建筑施工設備技術領域，尤其涉及一種砌磚機器人。

背景技術

建筑業是我國的支柱產業，在國民經濟中發揮著基礎和先導作用。在中國僅我們熟悉的住宅一項每年都有10—20億m²。砌體結構一直是我國量大面廣的一種結構形式。

目前，在建筑行業砌磚墻施工中，大多采用傳統的工具即由人工逐塊砌磚。但是，采用人工砌磚的操作方式，墻體砌筑的高度有限且需要搭設施工架，存在工人勞動強度大、施工作業不方便的問題。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種砌磚機器人，以解決目前人工砌磚需要搭設施工架，存在工人勞動強度大和施工不方便的問題。

根據本發明實施例的一種砌磚機器人，包括：行走底盤，所述行走底盤用于行走；升降機構，所述升降機構設在所述行走底盤上，所述升降機構上設有可上下運動的升降臺；二級旋轉機構，所述二級旋轉機構設在所述升降臺上，所述二級旋轉機構上設有旋轉部；伸縮機構，所述伸縮機構包括固定臂和伸縮臂，所述固定臂設在所述旋轉部上，所述伸縮臂設在所述固定臂上且可從所述固定臂的長度方向的兩端伸縮；抓取機構，所述抓取機構包括可滑動地安裝在所述伸縮臂上的抓取旋轉機構和安裝在抓取旋轉機構上的抓取件；其中，在砌磚高度超出所述升降臺的最大高度時，所述二級旋轉機構帶動所述伸縮機構轉動至所述抓取機構位于升降機構的上方，所述抓取旋轉機構能帶動所述抓取件旋轉至水平。

根據本發明實施例的砌磚機器人，二級旋轉機構通過伸縮機構帶動抓取機構旋轉至升降機構的上方，使得抓取機構能夠對高于升降機構的墻進行砌磚；二級旋轉機構通過伸縮機構帶動抓取機構旋轉的同時會使得抓取機構與水平面有一定的夾角，砌磚高度越大夾角越大，本發明能再通過抓取旋轉機構將抓取件旋轉至水平，以保證與墻面平行。

一些實施例中，所述二級旋轉機構帶動所述伸縮機構轉動前，所述抓取件伸出所述伸縮臂的下方。

當對墻體低于行走底盤高度的部分進行砌筑時，不需要二級旋轉機構通過伸縮機構將抓取機構旋轉至行走底盤的下方，就能直接進行砌筑，不僅減少了砌筑動作，而且增加一次砌筑的墻體長度范圍。

一些實施例中，在砌磚高度超出所述升降臺的最大高度時，所述伸縮臂伸出所述固定臂的一端，所述二級旋轉機構能驅動所述伸縮臂旋轉至固定臂另一端的上方，抓取旋轉機構能帶動位于伸縮臂上方的抓取件旋轉至水平。

二級旋轉機構驅動所述伸縮臂旋轉至固定臂另一端的上方時，伸縮機構的旋轉角度大于90度，此時抓取件由位于伸縮臂的下方翻轉至位于伸縮臂的上方，砌筑高度進一步增加了伸縮臂高度，此時的砌抓高度為升降機構的高度、伸縮機構旋轉增加的高度與伸縮臂本身的高度之和。

一些實施例中，所述行走底盤上的一端設有一級旋轉機構，所述升降機構設在所述一級旋轉機構上，所述砌磚機器人具有回收狀態，所述回收狀態為所述二級旋轉機構帶動所述伸縮機構旋轉至豎直狀態，且所述一級旋轉機構帶動所述升降機構回轉至所述升降機構朝向所述行走底盤的另一端。