[發明專利]減低機械手臂振動的方法有效
| 申請號： | 202010311089.9 | 申請日： | 2020-04-20 |
| 公開（公告）號： | CN113442128B | 公開（公告）日： | 2022-11-01 |
| 發明（設計）人： | 呂泓毅;王仁杰;廖建智 | 申請（專利權）人： | 財團法人工業技術研究院 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 陳小雯 |
| 地址： | 中國臺*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 減低 機械 手臂 振動 方法 | ||
1.一種減低機械手臂振動的方法，包含下列步驟：
(a)將至少一慣性致動器及至少一振動信號提取單元安裝于機械手臂的加工端；
(b)由該振動信號提取單元感測該機械手臂的加工端產生的振動，并產生振動信號；
(c)由中央處理單元根據該振動信號及該機械手臂的加工端的坐標，提取至少一組對應的控制參數，計算至少一輸出力；以及
(d)由該慣性致動器將該輸出力作用于該機械手臂的加工端，以抵消該機械手臂的加工端的振動力，
其中該中央處理單元連接于數據庫，該數據庫具有多組該控制參數，每一組該控制參數對應該機械手臂的加工端移動至不同區域時的一組坐標，在該步驟(c)，該中央處理單元根據該振動信號及該機械手臂的加工端的坐標，提取至少一組對應的該控制參數，計算至少一該輸出力，
其中該步驟(c)后還包括下列步驟：
(c1)由數字模擬轉換器將數字型態的該輸出力轉換為模擬控制信號；以及
(c2)由信號輸出單元將該模擬控制信號輸出至該慣性致動器。
2.如權利要求1所述的減低機械手臂振動的方法，其中該步驟(b)后還包括下列步驟：
(b1)由模擬數字轉換單元將該振動信號轉換為數字振動信號；
(b2)由數字振動信號處理器將該數字振動信號進行過濾，并將過濾后的數字振動信號傳送至該中央處理單元。
3.如權利要求2所述的減低機械手臂振動的方法，其中該數字振動信號處理器是過濾該數字振動信號的高低頻噪聲。
4.如權利要求1所述的減低機械手臂振動的方法，其中該機械手臂的加工端為該機械手臂的鼻端或該機械手臂的應用模塊。
5.如權利要求1所述的減低機械手臂振動的方法，其中該振動信號提取單元為加速規、光學尺、位移計、速度計其中之一，用以感測該機械手臂于至少一軸向的振動。
6.如權利要求1所述的減低機械手臂振動的方法，其中該慣性致動器為電磁式主動控制阻尼裝置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于財團法人工業技術研究院，未經財團法人工業技術研究院許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010311089.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：插座蓋板及墻壁插座組件
- 下一篇：雙埠電池充電系統及其充電方法
