[發(fā)明專利]無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010310959.0
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN111552284A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛的道路信息；

采集所述車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息；

根據(jù)所述障礙物信息確定是否存在所述障礙物；

若存在所述障礙物，則根據(jù)所述道路信息和所述障礙物信息確定所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建路徑點(diǎn)圖；

根據(jù)所述路徑點(diǎn)圖生成多條局部候選路徑；

從所述多條局部候選路徑中選取一條所述局部候選路徑作為所述車輛的行駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

獲取所述車輛的速度；

根據(jù)所述車輛的速度計(jì)算得到層間距，所述層間距表征所述路徑點(diǎn)圖的每兩個(gè)相鄰層之間的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

若不存在所述障礙物，則根據(jù)所述道路信息得到所述車輛行駛車道的寬度；

獲取所述車輛的寬度；

根據(jù)所述車輛行駛車道的寬度和所述車輛的寬度計(jì)算得到第一點(diǎn)間距，所述第一點(diǎn)間距表征無障礙物情況下所述路徑點(diǎn)圖的每一層中每兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)之間的距離；

按所述層間距、預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)數(shù)以及所述第一點(diǎn)間距在所述車輛行駛車道內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路信息和所述障礙物信息確定所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建路徑點(diǎn)圖包括：

從所述障礙物信息中提取出所述障礙物的速度信息；

根據(jù)所述障礙物的速度信息判斷所述障礙物的速度是否為零；

若所述障礙物的速度不為零，則將所述車輛行駛車道確定為所述車輛的可行駛區(qū)域，按所述層間距、預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)數(shù)以及所述第一點(diǎn)間距在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖；

若所述障礙物的速度為零，則計(jì)算第一區(qū)域的寬度，根據(jù)所述第一區(qū)域的寬度確定所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述車輛的可行駛區(qū)域進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖，其中，所述第一區(qū)域表征所述障礙物的左側(cè)或右側(cè)的區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一區(qū)域的寬度確定所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述車輛的可行駛區(qū)域進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖包括：

判斷所述第一區(qū)域的寬度是否小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；

當(dāng)所述第一區(qū)域的寬度小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將第二區(qū)域確定為所述車輛的可行駛區(qū)域，按所述層間距、所述預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)數(shù)和所述第一點(diǎn)間距在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖，其中，所述第二區(qū)域表征所述障礙物與所述車輛之間的區(qū)域；

當(dāng)所述第一區(qū)域的寬度大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域確定為所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述將所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域確定為所述車輛的可行駛區(qū)域，在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖包括：

根據(jù)所述第一區(qū)域的寬度、所述車輛的寬度和所述第一點(diǎn)間距計(jì)算得到避障節(jié)點(diǎn)數(shù)和第二點(diǎn)間距，所述第二點(diǎn)間距表征有障礙物情況下所述路徑點(diǎn)圖的每一層中每兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)之間的距離；

按所述層間距、所述避障節(jié)點(diǎn)數(shù)和所述第二點(diǎn)間距在所述可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行撒點(diǎn)操作，構(gòu)建所述路徑點(diǎn)圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

若所述障礙物的速度不為零，則計(jì)算所述車輛與所述障礙物的相對(duì)距離；

根據(jù)所述相對(duì)距離確定是否對(duì)所述車輛進(jìn)行減速控制。