[發明專利]一種控制方法及一種控制系統

在審

• 申請號: 202010310687.4
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN113534856A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杭州三花研究院有限公司
• 主分類號: G05D7/06
• 分類號: G05D7/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種控制方法，能夠用于具有位置調節器的系統，所述位置調節器包括電機與動作件，所述位置調節器具有與所述動作件抵接的至少一個抵接部；在所述位置調節器上電或喚醒階段，所述控制方法包括：

a、處理模塊控制電機驅動控制模塊，使所述位置調節器的所述動作件向與所述抵接部或其中一個抵接部抵接的方向運動；

b、判斷所述動作件是否與所述抵接部相抵接或是否到與抵接部抵接的位置；

c、通過判斷所述動作件與所述抵接部的抵接位置，更新當前位置調節器的位置信息或以此為基準控制所述位置調節器。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置調節器具有與所述動作件抵接的兩個抵接部：第一抵接部、第二抵接部；所述控制方法在所述步驟a之前還包括:

d、位置調節器上電或喚醒；

e：處理模塊控制電機驅動控制模塊，使所述位置調節器的動作件向所述第一抵接部方向運動；

f：判斷所述動作件是否與所述抵接部相抵接；

所述步驟a為：使所述位置調節器的所述動作件向與所述第二抵接部的方向運動。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在所述步驟a之前還包括：

d、位置調節器上電或喚醒；

所述步驟b為：判斷動作件是否在運行最大行程前與抵接部相接觸。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置調節器具有與所述動作件抵接的兩個抵接部：第一抵接部、第二抵接部；所述控制方法還包括下電或休眠階段；下電或進入休眠階段包括：

g、處理模塊控制電機驅動控制模塊，使所述位置調節器的所述動作件向與所述第一抵接部抵接的方向運動；

h、判斷所述動作件是否與所述抵接部相抵接或是否到與抵接部抵接的位置；

i、更新位置調節器的位置信息或更新位置調節器的位置信息到存儲器；

所述控制方法在所述步驟a之前還包括:

d、位置調節器上電或喚醒；

所述步驟a為：使所述位置調節器的所述動作件向與所述第二抵接部的方向運動。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述下電或進入休眠階段還包括：

j：控制所述位置調節器的動作件向所述第二抵接部方向運動預設步數或預設距離，預設步數或預設距離不大于整個動作行程的五分之一；

所述步驟a之前還包括：

e：控制所述位置調節器的動作件向所述第一抵接部方向運動；

f：通過檢測模塊，判斷所述動作件是否與所述抵接部相抵接；

所述步驟b之后還包括：

k、判斷所述位置調節件的動作件從與所述第一抵接部抵接到與所述第二抵接部抵接的動作行程是否正常，或判斷所述位置調節件的動作件是否在單向的最大動作行程前與所述第二抵接部抵接。

6.根據權利要求1-5任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制系統包括檢測模塊，所述檢測模塊包括霍爾元件，所述霍爾元件位于所述電機固定部分或相對靠近所述電機設置，所述步驟b是通過檢測所述霍爾元件對應的磁感應強度的變化或檢測模塊所得到的相關電信號的變化，來判斷是否與抵接部抵接或作為輸入之一來判斷是否與抵接部抵接；所述檢測模塊將檢測到的所述磁感應強度或相關電信號發送給所述處理模塊或處理后發送給所述處理模塊。

7.根據權利要求1-5任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制系統包括檢測模塊，所述檢測模塊包括模數轉換模塊，所述檢測模塊將所述電信號發送給所述處理模塊；所述處理模塊判斷是否與抵接部抵接的輸入包括所述檢測模塊提供的電信號；所述檢測模塊檢測所述電機的電流或相關電信號，或所述檢測模塊檢測所述電機的反電動勢或相關電信號。