[發(fā)明專利]一種交通標(biāo)志的定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

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• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111652050A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王凱
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明公開了一種交通標(biāo)志的定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，所述方法通過融合圖像數(shù)據(jù)和雷達(dá)點云數(shù)據(jù)，得到融合圖像數(shù)據(jù)，將融合圖像數(shù)據(jù)輸入到交通標(biāo)志識別定位模型中進(jìn)行識別和定位，得到交通標(biāo)志信息和交通標(biāo)志的二維坐標(biāo)信息，將交通標(biāo)志的二維坐標(biāo)信息通過空間轉(zhuǎn)換成為三維坐標(biāo)信息，通過三維坐標(biāo)信息得到交通標(biāo)志的空間坐標(biāo)。所述方法將圖像識別的結(jié)果和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合進(jìn)行識別和定位，最后輸出交通標(biāo)志的識別結(jié)果和空間坐標(biāo)，提高了交通標(biāo)志識別的準(zhǔn)確性和完整性，同時也為高精地圖的定位和地圖數(shù)據(jù)的更新提供了更加精確的數(shù)據(jù)，提高了地圖數(shù)據(jù)的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種交通標(biāo)志的定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，高精度地圖作為無人駕駛領(lǐng)域的剛性需求和基礎(chǔ)設(shè)施，在整個行車過程中扮演著核心角色?？梢詭椭鸁o人汽車預(yù)先感知路面的復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等，結(jié)合智能路徑規(guī)劃，讓汽車做出正確決策。車輛在地圖中位置更新的方式主要依靠處理衛(wèi)星定位信息和慣導(dǎo)信息來實現(xiàn)，在高精度地圖制作的過程中，會將交通標(biāo)志、紅綠燈等信息放在對應(yīng)的地圖點上。因此，可以通過識別出來的交通標(biāo)志信息和地圖上交通標(biāo)志的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，來定位車輛在地圖中的位置以及進(jìn)行高精地圖數(shù)據(jù)的更新。

在現(xiàn)有技術(shù)中，可以通過相機識別道路交通標(biāo)志信息或者施工路段信息，來更新車輛當(dāng)前的定位信息，但是只能通過二維圖像來識別出交通標(biāo)志的內(nèi)容，沒有準(zhǔn)確輸出交通標(biāo)志空間位置，且僅通過圖像方式更新的地圖信息，也存在精度不足的問題。因此，亟需一種交通標(biāo)志的定位方法，實現(xiàn)對交通標(biāo)志的準(zhǔn)確定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種交通標(biāo)志的定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，提高了交通標(biāo)志識別的準(zhǔn)確性和完整性，也提高了高精度地圖的準(zhǔn)確性。

一方面，本發(fā)明提供了一種交通標(biāo)志的定位方法，所述方法包括：

獲取前方道路的圖像數(shù)據(jù)和前方道路的雷達(dá)點云數(shù)據(jù)；

將所述圖像數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)融合，得到融合圖像數(shù)據(jù)；

基于交通標(biāo)志定位識別模型，對所述融合圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識別，得到交通標(biāo)志數(shù)據(jù)，所述交通標(biāo)志數(shù)據(jù)包括第一位置數(shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)表征待定位交通標(biāo)志在二維空間中的位置數(shù)據(jù)；

對所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行空間轉(zhuǎn)換，得到第二位置數(shù)據(jù)，所述第二位置數(shù)據(jù)表征所述待定位交通標(biāo)志在三維空間中的位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述待定位交通標(biāo)志的空間坐標(biāo)。

另一方面提供了一種交通標(biāo)志的定位裝置，所述裝置包括：數(shù)據(jù)采集模塊、圖像融合模塊、圖像識別模塊、位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊和空間坐標(biāo)獲取模塊；

所述數(shù)據(jù)采集模塊用于獲取前方道路的圖像數(shù)據(jù)和前方道路的雷達(dá)點云數(shù)據(jù)；

所述圖像融合模塊用于將所述圖像數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)融合，得到融合圖像數(shù)據(jù)；

所述圖像識別模塊用于基于交通標(biāo)志定位識別模型，對所述融合圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識別，得到交通標(biāo)志數(shù)據(jù)，所述交通標(biāo)志數(shù)據(jù)包括第一位置數(shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)表征待定位交通標(biāo)志在二維空間中的位置數(shù)據(jù)；

所述位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊用于對所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行空間轉(zhuǎn)換，得到第二位置數(shù)據(jù)，所述第二位置數(shù)據(jù)表征所述待定位交通標(biāo)志在三維空間中的位置數(shù)據(jù)；

所述空間坐標(biāo)獲取模塊用于根據(jù)所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述待定位交通標(biāo)志的空間坐標(biāo)。

另一方面提供了一種設(shè)備，用所述設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如上述所述的一種交通標(biāo)志的定位方法。