[發明專利]一種基于步長的多AGV實時調度方法

在審

• 申請號: 202010310513.8
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111523789A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 郭一晶;周緒墻;陳炳飛;邱義;劉暾東;邵桂芳;黃斯奇;曾翊昕
• 申請（專利權）人: 廈門大學嘉庚學院
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陳明鑫;蔡學俊

1.一種基于步長的多AGV實時調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1:采用圖論對多AGV運行環境進行數學建模；

步驟S2:基于數據結構與編程語言，構建AGV小車類；

步驟S3:初始化AGV小車各屬性，postion初始化為0;

步驟S4:初始化地圖和站點列表；

步驟S5:如果任務隊列不為空，對postion開始到序列末尾作為起點到終點的站點序列，根據序列長度對AGV小車行駛優先級進行排序，初始化AllcolSite為最長序列長度+1，第一序列set、dict初始化為空，當前序列colSite初始化為本序列長度;

步驟S6:遍歷序列，初始化TemcolSite為序列長度，從第二序列開始先復制前一序列的set與dict，若此站點不在當前set中，則將此站點信息添加到set和dict中；若此站點已在當前set中，該站點序號若小于TemcolSite，則更新TemcolSite，再判斷此站點序號是否小于dict中站點對應序號，若是，則更新dict中對應值，若否，退出對本序列的循環；若TemcolSite小于colSite和AllcolSite，則更新colSite和AllcolSite為TemcolSite的值;

步驟S7:.當遍歷完所有序列，得到AllcolSite的值，若AllcolSite等于1，則循環檢查每輛小車的colSite值，若colSite大于1，則將該小車往前調度一個站點，也就是將每輛小車的postion+1；若colSite等于1，則等待下一輪調度;若AllcolSite大于1，對序列做循環檢查，判斷AllcolSite是否大于本序列長度，若是，將每輛小車的postion設為序列長度，若否，則將每輛小車的postion設為AllcolSite-1，表示將小車調度到最早可能出現沖突站點的前一位置；

步驟S8:等待小車調度到postion站點位置，若到達最終站點，則可根據需要更新該小車任務序列或將序列置空，然后跳轉到步驟S5開始下一次調度;

步驟S9:當所有序列都為空時，結束調度,完成AGV小車實時調度。

2.根據權利要求1所述的基于步長的多AGV實時調度方法，其特征在于，所述步驟S1具體為：路徑抽象為圖形的邊緣，站點抽象為節點，即圖G =（V，E），其中V是頂點的有限集合，即V = {v1，v2};E = {e1，e2，... en}，如果vi，vj∈E，則vi，vj表示兩個頂點之間的一條邊，圖形的存儲結構通過鄰接矩陣或相鄰列表來實現。

3.根據權利要求1所述的基于步長的多AGV實時調度方法，其特征在于，所述AGV小車類包括序號、任務路徑序列列表L、用以存儲在本車之前出現過的路徑站點的集合序列set、用以存儲集合set中序列對應最小行駛步長的dict、用以記錄當前小車所處站點在序列中位置的postion、以及用以記錄當前序列最早可能出現沖突站點在序列中位置的colSite;同時設置一個全局變量AllcolSite,用以記錄當前全局最早可能出現沖突站點在序列中位置,一個在序列循環中的臨時變量TemcolSite,用以記錄當前序列臨時的最早可能出現沖突站點在序列中位置。