[發明專利]基于77G毫米波雷達的目標物體大小測試方法和裝置

有效

• 申請號: 202010310386.1
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN113536850B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 陳浩文;谷林峰;魯尚華
• 申請（專利權）人: 長沙莫之比智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225
• 代理人: 董惠文

1.一種基于77G毫米波雷達的目標物體大小測試方法，其特征在于，77G毫米波雷達安裝在車輛頭部的中心點，所述方法包括：

基于77G毫米波雷達發射77G毫米波，接收77G毫米波作用于目標體反射產生的回波信號；

根據所述回波信號，分別計算得到目標體距離信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信號強度信息；

根據目標體距離信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信號強度信息構建點云數據，根據每一個目標體對應的點云數據，生成點云數據集；

根據預先設計的聚類算法，對所述點云數據集中的點云數據進行聚類，得到多個點云數據聚類成的簇；

判斷每個簇是否為真實檢測目標物體，若是，則根據每個簇邊緣的點云數據，計算得到目標物體的大小；

所述判斷每個簇是否為真實檢測目標物體，包括：

將每個簇中的點云數據映射值X軸上，獲取X軸上邊緣兩個點云數據的坐標值；

根據所述坐標值的差值，計算得到兩邊沿的點云距離為Xsize；

采用卡爾曼跟蹤的方式獲取下一幀所述簇的點云數據，將下一幀對應的點云數據映射值X軸，若下一幀對應的點云數據對應兩邊沿的坐標值分別為X-Xsize/2，和X+Xsize/2，則確定所述簇為真實檢測目標物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預先設置的聚類算法，對所述點云數據集中的點云數據進行聚類，得到多個點云數據聚類成的簇，包括：

根據預先設置的密度聚類算法，選擇所述點云數據集中任意一個點云數據為中心，搜索預設半徑內的點云數據數量；

若點云數據數量大于預先設置的閾值，則將該點云數據以及預設半徑內的點云數據確定為一個簇。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每個簇邊緣的點云數據，計算得到目標物體的大小，包括：

將每個簇中的點云數據映射值X軸上，獲取X軸上邊緣兩個點云數據的坐標值；

根據坐標值的差值，計算得到目標物體的大小。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，根據回波信號，分別計算得到目標體距離信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信號強度信息，包括：

對所述回波信號做速度維快速傅里葉變換，得到多個距離單元，從所述距離單元中尋找極大值點位置，根據極大值點位置確定目標體距離信息；

對所述距離單元進行速度維快速傅里葉變換，得到多個多普勒速度單元，從所述多普勒速度單元中尋找極大值點位置，根據極大值點位置確定多普勒速度信息；

通過恒虛警檢測CFAR，得到多個目標數據，對所述目標數據進行快速傅里葉變換，得到多個方位角單元，從所述方位角單元中尋找極大值點位置，根據極大值點位置確定角度信息；

以及根據回波信號的信噪比，確定回波信號強度信息。

5.一種基于77G毫米波雷達的目標物體大小測試裝置，其特征在于，所述裝置包括：

發射模塊，用于基于77G毫米波雷達發射77G毫米波，接收77G毫米波作用于目標體反射產生的回波信號；

回波處理模塊，用于根據所述回波信號，分別計算得到目標體距離信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信號強度信息；

點云生成模塊，用于根據目標體距離信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信號強度信息構建點云數據，根據每一個目標體對應的點云數據，生成點云數據集；

聚類模塊，用于根據預先設計的聚類算法，對所述點云數據集中的點云數據進行聚類，得到多個點云數據聚類成的簇；

物體檢測模塊，用于判斷每個簇是否為真實檢測目標物體，若是，則根據每個簇邊緣的點云數據，計算得到目標物體的大小；

所述判斷每個簇是否為真實檢測目標物體，包括：

將每個簇中的點云數據映射值X軸上，獲取X軸上邊緣兩個點云數據的坐標值；

根據所述坐標值的差值，計算得到兩邊沿的點云距離為Xsize；

采用卡爾曼跟蹤的方式獲取下一幀所述簇的點云數據，將下一幀對應的點云數據映射值X軸，若下一幀對應的點云數據對應兩邊沿的坐標值分別為X-Xsize/2，和X+Xsize/2，則確定所述簇為真實檢測目標物體。