[發明專利]基于視覺技術的前方障礙物實時檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202010310169.2
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN113283273A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 曲偉強;王志偉
• 申請（專利權）人: 上海銳明軌交設備有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06T7/70;B61L23/04
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;張冉

本發明公開了一種基于視覺技術的前方障礙物實時檢測方法及系統，所述前方障礙物實時檢測方法包括：獲取目標圖片；通過目標檢測模型識別所述目標圖片中的前方障礙物，以得到所述前方障礙物的類別及坐標；通過語義分割模型識別所述目標圖片中的目標區域，以得到所述目標區域的圖形矩陣；判斷所述前方障礙物的是否屬于關鍵物體，若是，則判斷所述關鍵物體是否位于所述圖形矩陣內，若位于，則產生報警信號。本發明通過將目標檢測模型與語義分割模型有效的結合起來，可以實現對障礙物位置的判斷，通過對關鍵物體的報警處理可以在提升用戶體驗的同時避免事故的發生。

技術領域

本發明涉及計算機視覺及圖像處理領域，特別涉及一種基于視覺技術的前方障礙物實時檢測方法及系統。

背景技術

計算機視覺是使用計算機及相關設備對生物視覺的一種模擬。它的主要任務就是通過對采集的圖片或視頻進行處理以獲得相應場景。計算機視覺現階段主要研究的內容有圖像分類，目標檢測，文本識別，人臉識別等。利用計算機視覺做目標檢測目前應用較為廣泛；

但現有的計算機識別對硬件要求高，通常需要達到較好的識別效果需要具備較強計算能力的硬件設備；并且現有的技術識別到的物品的范圍及精度有限，如需實現高精度的識別功能也需要很高的成本。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中圖像識別技術無法兼顧低成本硬件及高精度的識別度的缺陷，提供一種基于視覺技術的前方障礙物實時檢測方法及系統。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

本發明提供了一種基于視覺技術的前方障礙物實時檢測方法，所述前方障礙物實時檢測方法包括：

獲取目標圖片；

通過目標檢測模型識別所述目標圖片中的前方障礙物，以得到所述前方障礙物的類別及坐標；

通過語義分割模型識別所述目標圖片中的目標區域，以得到所述目標區域的圖形矩陣；

判斷所述前方障礙物的是否屬于關鍵物體，若是，則判斷所述關鍵物體是否位于所述圖形矩陣內，若位于，則產生報警信號。

其中，所述關鍵物體包括站立的行人、蹲立的行人、躺臥的行人、箱子、石頭、列車等。

較佳地，所述目標檢測模型及所述語義分割模型部署在NVIDIAJETSON TX2(一種嵌入式計算平臺)上；

所述NVIDIAJETSON TX2包括Jetson TX2(一種微型計算機)模塊及電源模塊；

所述Jetson TX2模塊用于運行所述目標檢測模型及所述語義分割模型；

所述電源模塊用于提供電源。

較佳地，所述NVIDIAJETSON TX2還包括有以太網接口，所述以太網接口用于連接網絡攝像頭；

所述前方障礙物實時檢測方法還包括有：

通過所述網絡攝像頭采集前方視頻，所述前方視頻包括實時視頻流及離線視頻；

其中，所述實時視頻流包括RTSP(實時流傳輸協議)視頻流。

將所述前方視頻發送至Jetson TX2模塊，所述Jetson TX2模塊對所述前方視頻進行解碼以得到所述目標圖片；

所述NVIDIAJETSON TX2還包括Micro USB(一種通用串行總線接口)模塊及USBType A(一種通用串行總線接口)模塊，所述Micro USB模塊用于連接外接設備以部署所述NVIDIAJETSON TX2，所述USB Type A模塊用于連接外接設備以調試目標檢測算法及語義分割算法；