[發(fā)明專利]利用光學(xué)傳感器和雷達(dá)單元控制裝置操作的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010305874.3
• 申請(qǐng)日: 2020-04-17
• 公開（公告）號(hào): CN111830497A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T.菲利普;S.維勒瓦爾;I.比利克;J.A.薩林格爾;曾樹青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S13/86
• 分類號(hào): G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;司昆明

1.一種實(shí)時(shí)控制裝置的操作的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

光學(xué)傳感器和雷達(dá)單元，所述光學(xué)傳感器和雷達(dá)單元操作性地連接到所述裝置并且被構(gòu)造成分別獲得圖像數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)；

控制器，其與所述雷達(dá)單元和所述光學(xué)傳感器通信，所述控制器包括處理器和有形的非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，在所述存儲(chǔ)器上記錄有用于檢測(cè)目標(biāo)的方法的指令；

其中，所述光學(xué)傳感器具有可操縱的光學(xué)視場(chǎng)，所述光學(xué)視場(chǎng)可控制以掃描整個(gè)光學(xué)視場(chǎng)的相應(yīng)部分，并且所述雷達(dá)單元具有可操縱的雷達(dá)視場(chǎng)，所述雷達(dá)視場(chǎng)可控制以掃描整個(gè)雷達(dá)視場(chǎng)的相應(yīng)部分，所述整個(gè)雷達(dá)視場(chǎng)與所述整個(gè)光學(xué)視場(chǎng)至少部分地交疊；

其中，所述處理器對(duì)所述指令的執(zhí)行引起所述控制器將所述光學(xué)傳感器和所述雷達(dá)單元中的第一者操縱到第一感興趣區(qū)域；

其中，所述光學(xué)傳感器和所述雷達(dá)單元中的所述第一者被構(gòu)造成在所述第一感興趣區(qū)域中檢測(cè)所述目標(biāo)并識(shí)別包圍所述目標(biāo)的第二感興趣區(qū)域，所述第二感興趣區(qū)域與所述第一感興趣區(qū)域至少部分地交疊；

其中，所述控制器被構(gòu)造成：

將所述光學(xué)傳感器和所述雷達(dá)單元中的第二者操縱到所述第二感興趣區(qū)域；

將所述雷達(dá)數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并且獲得目標(biāo)位置和目標(biāo)速度；以及

部分地基于所述目標(biāo)位置和所述目標(biāo)速度中的至少一者來(lái)控制所述裝置的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述控制器被構(gòu)造成響應(yīng)于接收到觸發(fā)信號(hào)來(lái)操縱所述光學(xué)傳感器和所述雷達(dá)單元中的第一者。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述雷達(dá)單元包括：

發(fā)射器，其在無(wú)線電和微波域中的至少一者中產(chǎn)生電磁波；

一個(gè)或多個(gè)傳輸天線，其被構(gòu)造成傳輸電磁波；

相應(yīng)的移相器，其操作性地連接到所述一個(gè)或多個(gè)傳輸天線并且被構(gòu)造成使所述電磁波的相應(yīng)相位移位以產(chǎn)生相控陣波束；以及

一個(gè)或多個(gè)接收器天線、接收器模塊和相應(yīng)的波束修改器，所述一個(gè)或多個(gè)接收器天線被構(gòu)造成接收所述電磁波并經(jīng)由所述相應(yīng)的波束修改器將其引導(dǎo)到所述接收器模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述控制器包括卡爾曼濾波器模塊和粒子濾波器模塊中的至少一者，所述卡爾曼濾波器模塊和粒子濾波器模塊被構(gòu)造成將所述圖像數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，將所述圖像數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合包括：

在所述圖像數(shù)據(jù)中獲得圍繞所述目標(biāo)的至少一個(gè)邊界區(qū)域；以及

經(jīng)由所述控制器中的關(guān)聯(lián)模塊，將所述圖像數(shù)據(jù)中的所述至少一個(gè)邊界區(qū)域與所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中的所述目標(biāo)位置匹配。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

控制所述裝置的操作包括：基于由（X, Y, Z）表示的所述目標(biāo)位置和由（v_x, v_y, v_z）表示的所述目標(biāo)速度來(lái)獲得所述裝置和所述目標(biāo)的接觸時(shí)間；并且

所述接觸時(shí)間（t）被確定為：

。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中：

所述裝置包括被構(gòu)造成使所述裝置減速的自動(dòng)制動(dòng)模塊；并且

控制所述裝置的操作包括：當(dāng)所述接觸時(shí)間小于第一預(yù)定閾值但大于第二預(yù)定閾值時(shí)，將信號(hào)發(fā)送給所述裝置的用戶，所述第一預(yù)定閾值大于所述第二預(yù)定閾值；并且

控制所述裝置的操作包括：當(dāng)所述接觸時(shí)間小于所述第二預(yù)定閾值時(shí)，激活所述自動(dòng)制動(dòng)模塊。