[發(fā)明專利]列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)及其自動(dòng)停車(chē)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010300350.5
• 申請(qǐng)日: 2020-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111572591B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立峰;崔攀;張閃;張旭亮;龐龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京新聯(lián)鐵集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B61K9/12
• 分類(lèi)號(hào): B61K9/12;B61D15/12;B61K13/00;B61L23/14
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 劉葛

本發(fā)明提供一種列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)及其自動(dòng)停車(chē)方法。該自動(dòng)停車(chē)方法包括：控制機(jī)構(gòu)控制檢測(cè)小車(chē)沿行走小軌滑動(dòng)；所述停放檢測(cè)件能夠識(shí)別到待檢測(cè)車(chē)輪時(shí)，所述停放檢測(cè)件輸出第一檢測(cè)信號(hào)，并反饋給所述控制機(jī)構(gòu)；當(dāng)所述停放檢測(cè)件未識(shí)別到所述待檢測(cè)車(chē)輪時(shí)，所述停放檢測(cè)件輸出第二檢測(cè)信號(hào)，并反饋給所述控制機(jī)構(gòu)；所述控制機(jī)構(gòu)接收的信號(hào)在所述第一檢測(cè)信號(hào)與所述第二檢測(cè)信號(hào)之間變化時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)控制所述檢測(cè)小車(chē)?yán)^續(xù)運(yùn)動(dòng)或停車(chē)；當(dāng)所述控制機(jī)構(gòu)控制所述檢測(cè)小車(chē)停車(chē)時(shí)，所述舉輪轉(zhuǎn)輪裝置位于所述待檢測(cè)車(chē)輪的正下方。通過(guò)停放檢測(cè)件的跳變信號(hào)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)小車(chē)的停車(chē)控制，使得舉輪轉(zhuǎn)輪裝置可以準(zhǔn)確的位于待檢測(cè)車(chē)輪的正下方，通用性廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及鐵路探傷設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)及其自動(dòng)停車(chē)方法。

背景技術(shù)

目前，動(dòng)車(chē)輪對(duì)探傷設(shè)備自動(dòng)對(duì)正輪對(duì)方法如下為：輪對(duì)停放在鋼軌上固定不動(dòng)，探傷設(shè)備沿基坑底部鋪設(shè)小軌上行走，在探傷設(shè)備一側(cè)輪輞探頭架中間放置一個(gè)開(kāi)關(guān)量激光傳感器，其工作原理是激光輸出的有效光斑在沒(méi)有遇到障礙物時(shí)，保持目前電平狀態(tài)，一旦遇到障礙物輸出電平狀態(tài)發(fā)生改變。針對(duì)探傷設(shè)備而言，行走過(guò)程中鋼軌上沒(méi)有輪對(duì)時(shí)，激光傳感器狀態(tài)不會(huì)發(fā)生改變；當(dāng)傳感器光斑打到鋼軌上輪對(duì)邊緣時(shí)，此時(shí)輪對(duì)距離設(shè)備中心還有一定距離，此時(shí)傳感器電平發(fā)生變化，設(shè)備行走輪測(cè)速編碼器開(kāi)始計(jì)數(shù)，通過(guò)需要探傷車(chē)輪直徑大概算出探傷設(shè)備車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)和行走距離關(guān)系，控制設(shè)備從理論上行走該距離，并反復(fù)調(diào)整探傷設(shè)備的位置，記錄最終的車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)，保證探傷設(shè)備檢測(cè)小車(chē)行走到該探傷車(chē)輪正下方停止。下次探傷設(shè)備對(duì)正輪對(duì)會(huì)參考上一次的最終的車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)。

但是，若輪對(duì)直徑相同的話，找輪位置準(zhǔn)確，實(shí)際上列車(chē)不同位置的輪對(duì)直徑不同，相同位置的輪對(duì)磨損情況不同導(dǎo)致輪對(duì)直徑也不同，這樣造成傳感器光斑打到車(chē)輪相同高度邊緣時(shí)，車(chē)輪中心距離傳感器光斑位置不同，結(jié)果按照相同編碼器數(shù)據(jù)控制設(shè)備行走，因此設(shè)備肯定不能和車(chē)輪對(duì)中，影響檢測(cè)準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)目前通過(guò)編碼器計(jì)數(shù)的方式計(jì)算停放位置導(dǎo)致的停車(chē)不準(zhǔn)的問(wèn)題，提供一種能夠準(zhǔn)確停放于待檢測(cè)車(chē)輪正下方的列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)及其自動(dòng)停車(chē)方法。

上述目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)的自動(dòng)停車(chē)方法，應(yīng)用于列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)，所述列車(chē)車(chē)輪自動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)包括檢測(cè)小車(chē)、設(shè)置于檢測(cè)小車(chē)的舉輪轉(zhuǎn)輪裝置以及位于所述舉輪轉(zhuǎn)輪裝置頂部并偏離所述舉輪轉(zhuǎn)輪裝置中心的停放檢測(cè)件，所述自動(dòng)停車(chē)方法包括：

控制機(jī)構(gòu)控制檢測(cè)小車(chē)沿行走小軌滑動(dòng)；

所述停放檢測(cè)件能夠識(shí)別到待檢測(cè)車(chē)輪時(shí)，所述停放檢測(cè)件輸出第一檢測(cè)信號(hào)，并反饋給所述控制機(jī)構(gòu)；

當(dāng)所述停放檢測(cè)件未識(shí)別到所述待檢測(cè)車(chē)輪時(shí)，所述停放檢測(cè)件輸出第二檢測(cè)信號(hào)，并反饋給所述控制機(jī)構(gòu)；

所述控制機(jī)構(gòu)接收的信號(hào)在所述第一檢測(cè)信號(hào)與所述第二檢測(cè)信號(hào)之間變化時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)控制所述檢測(cè)小車(chē)?yán)^續(xù)運(yùn)動(dòng)或停車(chē)；

當(dāng)所述控制機(jī)構(gòu)控制所述檢測(cè)小車(chē)停車(chē)時(shí)，所述舉輪轉(zhuǎn)輪裝置位于所述待檢測(cè)車(chē)輪的正下方。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制機(jī)構(gòu)接收的信號(hào)在所述第一檢測(cè)信號(hào)與所述第二檢測(cè)信號(hào)之間變化的步驟包括：

所述控制機(jī)構(gòu)控制檢測(cè)小車(chē)沿行走小軌滑動(dòng)，且所述停放檢測(cè)件未識(shí)別所述待檢測(cè)車(chē)輪時(shí)，所述停放檢測(cè)件輸出第二檢測(cè)信號(hào)；

所述停放檢測(cè)件識(shí)別待檢測(cè)車(chē)輪的邊緣，所述停放檢測(cè)件輸出的信號(hào)由第二檢測(cè)信號(hào)跳變?yōu)榈谝粰z測(cè)信號(hào)，并反饋給所述控制機(jī)構(gòu)；

所述控制機(jī)構(gòu)控制所述檢測(cè)小車(chē)?yán)^續(xù)沿所述行走小軌減速移動(dòng)，且所述停放檢測(cè)件脫離所述待檢測(cè)車(chē)輪之前，所述停放檢測(cè)件輸出所述第一檢測(cè)信號(hào)；