[發明專利]抽血機器人

在審

• 申請號: 202010294230.9
• 申請日: 2020-04-15
• 公開（公告）號: CN111671441A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 黎建軍
• 申請（專利權）人: 杭州杭睿科技有限公司
• 主分類號: A61B5/153
• 分類號: A61B5/153
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.抽血機器人，其特征在于：包括底板(1)、手臂固定裝置(2)、定位機械臂、末端執行器(4)、雙目攝像頭，手臂固定裝置(2)和定位機械臂均設在底板(1)上，末端執行器(4)設在定位機械臂上，雙目攝像頭設在末端執行器(4)上，定位機械臂包括平移裝置(31)和連桿機構(32)，連桿結構包括第一連桿(321)、第二連桿(322)、第三連桿(323)，平移裝置(31)可滑動地設在滑軌上，第一連桿(321)的一端通過第一關節(324)與平移裝置(31)連接，第一連桿(321)的另一端通過第二關節(325)與第二連桿(322)的一端連接，第二連桿(322)的另一端通過第三關節(326)與第三連桿(323)的一端連接，第三連桿(323)的另一端與末端執行器(4)連接；將人體手臂放置在手臂固定裝置(2)上，雙目攝像頭查找靜脈血管位置，定位機械臂帶動末端執行器(4)移動至末端執行器(4)對準靜脈血管，末端執行器(4)進行抽血工作。

2.根據權利要求1所述的抽血機器人，其特征在于：平移裝置(31)包括設在底板(1)上的水平導軌(311)、通過第一滑塊(312)設在水平導軌(311)上的豎直導軌(313)、設在豎直導軌(313)上的第二滑塊(314)，第二滑塊(314)連接有安裝座(5)，第一連桿(321)通過第一關節(324)設在安裝座(5)上。

3.根據權利要求1或2所述的抽血機器人，其特征在于：手臂固定裝置(2)包括設在底板(1)上的手臂固定器(21)和氣動壓脈套(22)，氣動壓脈套(22)設在手臂固定器(21)前面位置，手臂固定器(21)包括固定設在底板(1)上固定端板(211)、可滑動地設在固定端板(211)上的活動端板(212)，固定端板(211)與活動端板(212)形成半圓弧形。

4.根據權利要求3所述的抽血機器人，其特征在于：固定端板(211)的底部右側設有滑槽(2111)，活動端板(212)的底部插入滑槽(2111)，活動端板(212)的前后側壁設有若干個凹孔槽(2121)，固定端板(211)上設有卡入凹孔槽(2121)內的插栓(2112)。

5.根據權利要求1或2或4所述的抽血機器人，其特征在于：末端執行器(4)包括設在第三連桿(323)上的轉向機構、設在轉向機構上的穿刺機構(442)，穿刺機構(442)包括設在轉向機構上的殼體(421)、設在殼體(421)上的第一電機(422)、與第一電機(422)連接的傳動件、設在傳動件上的針頭(427)。

6.根據權利要求5所述的抽血機器人，其特征在于：傳動件包括與第一電機(422)通過聯軸器(423)連接的絲杠(424)、設在絲杠(424)上的第三滑塊(425)、設在殼體(421)上并與第三滑塊(425)相對應的第三導軌(426)，針頭(427)通過針頭固定塊(428)設在第三滑塊(425)上。

7.根據權利要求6所述的抽血機器人，其特征在于：轉向機構包括設在第三連桿(323)上連接座(411)、與連接座(411)連為一體的圓弧體(412)、設在圓弧體(412)上的V形槽導軌(413)、與V形槽導軌(413)相對應的滾輪(414)，殼體(421)內設有用于帶動滾輪(414)的第二電機(415)。

8.根據權利要求1或2或4或6或7所述的抽血機器人，其特征在于：底板(1)上還設有扶手(6)。

9.根據權利要求8所述的抽血機器人，其特征在于：針頭(427)通過真空輸送管與外部的真空試管連接。