[發明專利]轉向控制系統

有效

• 申請號: 202010293844.5
• 申請日: 2020-04-15
• 公開（公告）號: CN111824246B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 山下正治;佐藤功史;奧田正貴;山下洋介;高山晉太郎;廣政俊亮;干田利幸;洼田翔二;藤田祐志;安部健一;坂井利光
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;株式會社捷太格特;株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

一種轉向控制系統中，對與轉向相關的構件施加力的致動器和控制致動器的控制裝置具有雙重結構。第一、第二控制裝置運算出相同的控制量來分別作為第一、第二控制量。在通常模式下，控制裝置根據第一控制量來控制致動器。此外，第一、第二控制裝置經由通信來交換各自運算出的控制量。在第一、第二控制量之間發生了偏離的情況或者第一、第二控制裝置之間發生了通信異常的情況下，從通常模式切換為獨立模式。在獨立模式下，第一、第二控制裝置分別根據第一、第二控制量來控制第一、第二致動器。

技術領域

本發明涉及控制車輛的轉向的轉向控制系統。

背景技術

日本特開2007－022194公開了一種車輛用轉向裝置。車輛用轉向裝置具備主系統和冗余單元。主系統具有產生使車輪轉舵的力的主轉舵馬達和向主轉舵馬達供電的主電源。冗余單元具有進行主系統運轉不良時的后備的副轉舵馬達或副電源。

為了驅動車輛的與轉向相關的構件而使用致動器。致動器被控制裝置控制來對構件施加力。

在控制裝置中發生了異常的情況下，被控制裝置控制的致動器可能會輸出錯誤的力。從車輛行駛的觀點來看，與轉向相關的構件被施加錯誤的力是不優選的。此外，當與轉向相關的構件被施加錯誤的力時，車輛的駕駛員有時候會對轉向感到不協調。

為了防備異常發生，也可以考慮在主控制裝置之外設置預備的控制裝置。這種情況下，當確定在主控制裝置中發生了異常時，預備的控制裝置取而代之地開始進行控制。然而，在確定為在控制裝置中發生了異常之前，需要一定的時間。就是說，從異常發生起到實際切換控制裝置為止，存在一定的期間。該期間內，與轉向相關的構件被持續施加錯誤的力。

發明內容

本發明提供一種能迅速地抑制致動器的誤輸出對車輛的與轉向相關的構件的影響的技術。

本發明的一個方案涉及控制車輛的轉向的轉向控制系統。所述轉向控制系統具備：致動器，被配置為對與所述轉向相關的構件施加力；以及控制裝置，被配置為控制所述致動器。所述致動器具有包括主系統的第一致動器和副系統的第二致動器的雙重結構。所述控制裝置具有包括所述主系統的第一控制裝置和所述副系統的第二控制裝置的雙重結構。所述第一控制裝置和所述第二控制裝置被配置為分別運算出相同的控制量來作為第一控制量和第二控制量。所述控制裝置的工作模式包括通常模式和獨立模式，所述通常模式為不使用所述第二控制量而是根據所述第一控制量來控制所述第一致動器和所述第二致動器中的至少一方的工作模式，所述獨立模式為所述第一控制裝置根據所述第一控制量來控制所述第一致動器、所述第二控制裝置根據所述第二控制量來控制所述第二致動器的工作模式。在所述通常模式下，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置被配置為相互進行通信，所述第一控制裝置被配置為將所述第一控制量發送給所述第二控制裝置，所述第二控制裝置被配置為將所述第二控制量發送給所述第一控制裝置。所述控制裝置被配置為：在所述第一控制量與所述第二控制量之間發生了偏離(discrepancy)的情況和在所述第一控制裝置與所述第二控制裝置之間發生了通信異常的情況中的至少一方的情況下，所述工作模式從所述通常模式切換為所述獨立模式。

上述轉向控制系統中，可以是，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置的每一個具有感測自身的異常的自我診斷功能。可以是，所述控制裝置的所述工作模式還包括后備模式，所述后備模式為在通過所述自我診斷功能確定了所述第一控制裝置和所述第二控制裝置中的一方發生所述異常的情況下，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置中的另一方控制所述致動器的工作模式。可以是，所述獨立模式的開始定時比所述后備模式的開始定時早。

上述轉向控制系統中，可以是，在所述通常模式下，所述第一控制裝置根據所述第一控制量來控制所述第一致動器，所述第二控制裝置根據從所述第一控制裝置接受的所述第一控制量來控制所述第二致動器。