[發明專利]基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法及系統

在審

• 申請號: 202010292679.1
• 申請日: 2020-04-15
• 公開（公告）號: CN111429772A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 蔡澍雨;孫斌;余艷穩;李維鵬;黃俊波;沈志;賈永祥;張繼偉;徐真;李俊鵬
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司帶電作業分公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B9/08;G09B23/18;G05B17/02
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 張璽

1.一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于，包括以下步驟：

搭建無人機飛控仿真模型，真實模擬無人機飛行數據，模擬無人機超控功能，實現任務規劃方案注入飛行控制，實時顯示各類飛行參數以及飛行姿態三維視景；

搭建無人機飛行模型，將無人機飛行數據與遙控器進行數據相連，通過遙控發送指令控制無人機模型；

搭建輸電線路三維實景模型、輸電線路仿真場景環境及輸電線路缺陷模型；

進行飛控管理培訓及考核；以及

通過無人機飛控管理考核后，進行無人機巡檢實操教學與考核。

2.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于：將無人機飛行數據與遙控器進行數據相連，通過遙控發送指令控制無人機模型通過可見光和紅外相機進行缺陷拍照。

3.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于：真實模擬輸電線路桿塔及輸電走廊，建立三維桿塔模型數據，在模型數據中添加典型的輸電桿塔缺陷模型；建立氣候環境模型，添加風、雨及雪的氣候場景，根據無人機的飛行場景環境不同，進行仿真模擬無人機在各種氣候環境下的飛行姿態，包括風環境、雪環境、雨環境及電磁環境，改變無人機飛行姿態。

4.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于，飛控管理培訓方法步驟包括：

對無人機的開箱、設備器件的構成、裝機步驟以及相關注意事項進行培訓；

對無人機的起飛、懸停、垂直升降、前后俯仰、左右橫滾、返航落地以及拍照攝像的操作進行全方位、全技能的培訓教學；

對無人機的拆卸步驟及裝箱步驟進行培訓。

5.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于：通過動畫問答、選擇的方式對無人機的開箱、設備器件的構成以及相關注意事項進行飛控管理考核，聯動飛控模擬場景、對接集成的設備，后臺自動記錄學員的操作、作業規范、缺陷掃描及缺陷查找操作，最終對學員的考核情況進行自動化判定。

6.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于，無人機巡檢實操的教學方法步驟包括：

對巡檢前人員、設備及工器具、資料準備進行建設；

對線路巡檢作業過程中的巡檢安全、巡檢操控、巡檢規范及缺陷發現內容進行培訓；

將視頻照片回放檢查，缺陷上報。

7.根據權利要求1所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓方法，其特征在于，無人機巡檢實操的考核方法步驟包括：

對巡檢前人員、設備及工器具、資料準備進行建設；

對線路巡檢作業過程中的巡檢安全、巡檢操控、巡檢規范及缺陷發現內容進行考核建設；

將視頻照片回放檢查，缺陷上報，分數評判。

8.一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓系統，其特征在于：包括

無人機飛控模塊(100)，用于真實模擬無人機飛行數據，模擬無人機超控功能，實現任務規劃方案注入飛行控制，實時顯示各類飛行參數以及飛行姿態三維視景；

無人機仿真模型(200)，用于模擬巡檢的裝置；

無人機仿真環境模塊(300)，用于仿真模擬無人機巡檢飛行環境；

輸電線路缺陷模塊(400)，用于仿真模擬輸電線路的缺陷；

無人機飛控管理模塊(500)，用于進行飛控管理培訓及考核；以及

無人機巡檢實操模塊(600)，用于進行無人機巡檢實操教學與考核。

9.根據權利要求8所述的一種基于VR技術的輸電線路無人機仿真培訓系統，其特征在于：所述無人機仿真模型(200)包括無人機仿真可見光模塊(201)，用于仿真模擬無人機中的可見光相機進行缺陷拍照；以及

無人機仿真紅外模塊(202)，用于仿真模擬無人機的紅外相機對輸電線路中的缺陷進行拍照。