[發明專利]質心位置確定方法、裝置、足式機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202010291278.4
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN111506094A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 鄭宇;姜鑫洋;遲萬超;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

1.一種質心位置確定方法，其特征在于，應用于足式機器人，所述方法包括：

獲取所述足式機器人在初始位置的狀態數據及在終止位置的狀態數據，所述狀態數據至少包括質心位置、質心速度及質心加速度；

創建第一關系數據，所述第一關系數據指示間隔時長t與質心位置P(t)之間的關系，所述間隔時長t指示所述足式機器人從所述初始位置移動到所述終止位置的過程中的任一時間點與所述起始位置對應的起始時間點之間間隔的時長，所述質心位置P(t)指示所述足式機器人在所述間隔時長t時的質心位置，所述第一關系數據包括取值未確定的第一常數C_free及取值已確定的第二常數h，所述第二常數h由獲取的狀態數據確定；

創建與所述足式機器人配置的至少一個足對應的第二關系數據，所述至少一個足對應的第二關系數據分別指示所述質心位置P(t)與所述至少一個足對應的作用力f_i{P(t)}之間的關系，所述作用力f_i{P(t)}指示所述足式機器人在所述質心位置P(t)下的第i個足與地面接觸而受到的作用力，i為正整數；

根據所述第一關系數據和所述至少一個足對應的第二關系數據，創建第三關系數據，所述第三關系數據指示目標數值J與所述至少一個足與地面接觸而受到的作用力f_i{P(t)}的平方之間的正相關關系；

根據所述第三關系數據，確定所述目標數值J為最小值時所述第一常數C_free的取值，獲取取值已確定的所述第一常數C_free對應的所述第一關系數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述創建第一關系數據，包括：

將所述第一常數C_free與所述第二常數h的線性映射之和，作為取值未確定的第三常數C；

將所述第一關系數據設置為：所述質心位置P(t)為所述第三常數C與時長矩陣E的乘積；

E_t＝[1 t t² t³]；

其中，所述E_t表示時長向量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述創建與所述足式機器人配置的至少一個足對應的第二關系數據，包括：

將所述至少一個足對應的第二關系數據設置為：所述第i個足對應的作用力f_i{P(t)}為所述第三常數C和所述第i個足對應的第四常數λ的線性映射之和。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一關系數據和所述第二關系數據，創建第三關系數據，包括：

獲取所述足式機器人由所述初始位置移動至所述終止位置所需的移動時長；

在所述移動時長內選取多個采樣時間點；

根據每個采樣時間點與所述起始時間點之間的間隔時長及所述第一關系數據，確定所述每個采樣時間點對應的第四關系數據，所述第四關系數據指示所述第一常數C_free與采樣質心位置Q(C_free)之間的關系，所述采樣質心位置Q(C_free)指示所述足式機器人在對應的采樣時間點時的質心位置；

根據所述至少一個足對應的第二關系數據及所述第四關系數據，確定所述每個采樣時間點對應的第五關系數據，所述第五關系數據指示所述第一常數C_free與所述至少一個足對應的作用力f_i{P(t)}之間的關系；

根據所述第四關系數據和第五關系數據，創建所述第三關系數據，所述第三關系數據還指示所述目標數值J與所述每個采樣時間點對應的至少一個足對應的作用力f_i{P(t)}及采樣質心位置Q(C_free)之間的正相關關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第四關系數據和第五關系數據，創建所述第三關系數據，包括：

將所述目標數值J設置為多個距離的加權平方和與所述至少一個足對應的作用力f_i{P(t)}的加權平方和之間的和值，所述多個距離包括所述初始位置的質心位置、多個采樣質心位置及所述終止位置的質心位置中的任兩個相鄰質心位置之間的距離。