[發明專利]變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 202010284960.0
• 申請日: 2020-04-13
• 公開（公告）號: CN111524223B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 張紅艷;王應宇;畢會靜;秦科源;王炎軍;徐正清;楊選懷;馬群;呂建超;趙昌;邵志偉;蔣越梅
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力有限公司培訓中心;北京科東電力控制系統有限責任公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06Q50/20;G06Q50/06
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 何春廷

1.一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：包括如下過程：

針對任一同步周期，

獲取當前時刻本地節點的仿真對象的狀態；

根據當前時刻仿真對象的狀態預測下一時刻仿真對象的預測位置；

判斷預測位置與實際位置是否一致，若不一致則轉向向其它節點發送狀態同步命令的步驟，然后轉向下一個同步周期；

判斷下一時刻的本地節點是否收到其它節點發送的狀態同步命令，若收到則轉向根據接收到的同步數據對預測位置進行修正的步驟，然后轉向下一個同步周期；

向其它節點發送狀態同步命令；

根據接收到的同步數據對預測位置進行修正。

2.根據權利要求1所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述仿真對象的狀態包括仿真對象的位置、速度、加速度和運動方向。

3.根據權利要求1所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述根據當前時刻仿真對象的狀態預測下一時刻仿真對象的預測位置的具體過程如下：

根據仿真對象在兩個相鄰時刻的狀態確定仿真對象的位置與其它狀態參數之間的關系；

根據仿真對象的位置與其它狀態參數之間的關系推導下一時刻仿真對象的預測位置。

4.根據權利要求3所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

仿真對象的位置與其它狀態參數之間的關系的表達式為：

其中，X₁為t₁時刻仿真對象位置的橫坐標，X₀為t₀時刻仿真對象位置的橫坐標，Y₁為t₁時刻仿真對象位置的縱坐標，Y₀為t₀時刻仿真對象位置的縱坐標，β₀為t₀時刻仿真對象的運動方向，V₀為t₀時刻仿真對象的速度，α₀為為t₀時刻仿真對象的加速度。

5.根據權利要求4所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

下一時刻仿真對象的預測位置的表達式為：

其中，X_i為t_i時刻仿真對象位置的橫坐標，Y_i為t_i時刻仿真對象位置的縱坐標。

6.根據權利要求1所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述根據接收到的同步數據對預測位置進行修正的具體過程為：

根據下一時刻仿真對象的實際位置和下下一時刻仿真對象的實際位置計算后面兩個時刻仿真對象的預測位置；

將上面四個位置進行三次樣條插值計算得到仿真對象的修正位置。

7.根據權利要求1所述的一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述判斷預測位置與實際位置是否一致的步驟還包括：若一致則轉向下一個同步周期；

所述判斷下一時刻的本地節點是否收到其它節點發送的狀態同步命令的步驟還包括：若未收到則轉向下一個同步周期。

8.一種變電運維多人協作三維仿真一致性控制系統，其特征在于：包括：

獲取模塊，用于獲取當前時刻本地節點的仿真對象的狀態；

預測模塊，用于根據當前時刻仿真對象的狀態預測下一時刻仿真對象的預測位置；

第一判斷模塊，用于判斷預測位置與實際位置是否一致，若不一致則啟動發送模塊；

第二判斷模塊，用于判斷下一時刻的本地節點是否收到其它節點發送的狀態同步命令，若收到則啟動修正模塊；

發送模塊，用于向其它節點發送狀態同步命令；及

修正模塊，用于根據接收到的同步數據對預測位置進行修正。