[發明專利]障礙物數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010284857.6
• 申請日: 2020-04-13
• 公開（公告）號: CN111427355B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 王超;姚秀軍;桂晨光;郭新然;蔡禹丞;蔡小龍;馬福強;李振;崔麗華
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/931
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 虞浩;臧建明

本申請提供一種障礙物數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，對每個激光雷達采集的數據點進行分組獲得數據點組，再對數據點組中數據點進行并行處理，提高數據處理效率，機器人控制部分根據障礙物數據提取出障礙物距離并進行路徑規劃，進而提高機器人的響應速率，避免機器人與障礙物發生碰撞。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種障礙物數據處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在機器人障礙物檢測中，單線激光雷達是非常重要的傳感器。根據激光雷達的數量，可以分為單激光雷達檢測和多激光雷達檢測。

為了能夠檢測地面障礙物，通常情況下，激光雷達安裝于機器人腹部，使得單個激光雷達僅能檢測單個方向障礙物，相對于單激光雷達檢測，多激光雷達檢測范圍更廣。在多激光雷達檢測中，激光雷達采集數據的原理為：通過內部結構360度旋轉，改變每次發射的激光的發射角度γ，通過檢測激光發射和接收的時間差，確定障礙物距離激光雷達的距離d，內部結構旋轉一周采集到的角度γ和距離d作為一幀數據輸出。每個激光雷達采集完數據之后，需要對多個激光雷達的數據進行融合，再對融合后數據進行分析處理，實現多個方向上障礙物檢測。其中，常見的融合方法為：對每個激光雷達檢測到的每幀數據中數據點的依次進行處理，以實現數據融合。

然而，現有數據融合方式由于通過對每個激光雷達的每幀數據中的數據點依次處理，導致數據融合時間長，融合速率慢。

發明內容

本申請提供一種障礙物數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有數據融合方式由于通過對每個激光雷達的每幀數據中的數據點依次處理，導致數據融合時間長，融合速率慢。

第一方面，本申請提供一種障礙物數據處理方法，包括：

獲取每個激光雷達采集的當前幀障礙物數據，其中，當前幀障礙物數據包括多個數據點；

針對每個當前幀障礙物數據，對當前幀障礙物數據中數據點進行分組，生成至少一個數據點組；

對每個數據點組中所有數據點進行并行處理，以生成轉換數據集合。

可選地，針對每個當前幀障礙物數據，對當前幀障礙物數據中數據點進行分組，具體包括：根據并行線程總數對當前幀障礙物數據中數據點進行分組，生成至少一個數據點組。

可選地，根據并行線程總數對當前幀障礙物數據中數據點進行分組，生成至少一個數據點組，具體包括：判斷當前幀障礙物數據中數據點的總數是否為并行線程總數的整數倍，若是，則根據并行線程總數對當前幀障礙物數據進行等分，以使每個數據點組中數據點的數量為并行線程總數；若否，則根據并行線程總數對當前幀障礙物數據進行分組，以使其中一個數據點組中數據點的數量小于并行線程總數，剩余的每個數據點組中數據點的數量為并行線程總數。

上述實施例的具體有益效果為：根據并行線程的總數對數據點進行分組，可充分利用并行線程，避免由于數據點組數據點總數與并行線程總數不匹配，造成線程出現空閑，可進一步提高處理效率。

可選地，對每個數據點組中所有數據點進行并行處理，以生成轉換數據集合，具體包括：N個并行線程對每個數據點組中N個數據點進行處理，以生成N個轉換數據點，其中，每個線程用于承載一個數據點的處理過程，N為數據點組中數據點的數量。

可選地，N個并行線程對每個數據點組中N個數據點進行處理，以生成N個轉換數據點，具體包括：N個并行線程調用同一轉換參數，對每個數據點組中N個數據點進行處理。

可選地，N個并行線程調用同一轉換參數，對每個數據點組中N個數據點進行處理，具體包括：N個并行線程調用旋轉參數，對N個數據點進行旋轉變換生成N個中間數據點；N個并行線程調用平移參數，對N個數據點進行平移轉換生成N個轉換數據點。

可選地，在N個并行線程調用旋轉參數，對N個數據點進行旋轉變換生成N個中間數據點之前，方法還包括：