[發明專利]清掃路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202010281285.6
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111521189B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 張富強;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

對待清掃區域進行處理，得到所述待清掃區域的中心骨架線；

以所述中心骨架線為基線，以車輛的技術參數為平移距離，分別向上和向下平移，得到第一折線集和第二折線集；所述技術參數為車輛的寬度；

對所述第一折線集中的折線按照距離中心骨架線的距離由遠及近依次標記序號；對所述第二折線集中的折線按照距離中心骨架線的距離由近及遠依次標記序號；對所述第一折線集中序號為i+1的折線和所述第二折線集中序號為i的折線進行拼接處理，得到待清掃區域第一側的第一曲線集，對所述第一折線集中序號為i的折線和所述第二折線集中的序號為i的折線進行拼接處理，得到待清掃區域第二側的第二曲線集；i為折線的序號；所述第一曲線集包括多條第一Dubins曲線；所述第二曲線集包括多條第二Dubins曲線；

對所述第一折線集、所述第二折線集、所述第一曲線集和所述第二曲線集進行拼接，得到覆蓋所述待清掃區域的原始規劃路徑；

對所述原始規劃路徑中的折線位置進行平滑處理，得到覆蓋所述待清掃區域的目標規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對待清掃區域進行處理，得到所述待清掃區域的中心骨架線具體包括：

通過Delaunay三角剖分算法，將待清掃區域拆分為多個三角形；

根據各個三角形的鄰接關系，將鄰接三角形的跨接邊的中點順序相連，得到中心骨架線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛的技術參數包括車輛寬度，所述以所述中心骨架線為基線，以車輛的技術參數為平移距離，分別向上和向下平移，得到第一折線集和第二折線集，具體包括：

以所述中心骨架線為基線，以車輛的寬度為平移距離，分別向上和向下平移，直至平移至待清掃區域的上下兩側的邊緣為止，其中，向上平移得到的多條折線構成第一折線集，向下平移得到的多條折線構成第二折線集。

4.一種清掃路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

處理單元，所述處理單元用于對待清掃區域進行處理，得到所述待清掃區域的中心骨架線；

平移單元，所述平移單元用于以所述中心骨架線為基線，以車輛的技術參數為平移距離，分別向上和向下平移，得到第一折線集和第二折線集；所述技術參數為車輛的寬度；

所述處理單元還用于，對所述第一折線集中的折線按照距離中心骨架線的距離由遠及近依次標記序號；對所述第二折線集中的折線按照距離中心骨架線的距離由近及遠依次標記序號；對所述第一折線集中序號為i+1的折線和所述第二折線集中序號為i的折線進行拼接處理，得到待清掃區域第一側的第一曲線集，對所述第一折線集中序號為i的折線和所述第二折線集中的序號為i的折線進行拼接處理，得到待清掃區域第二側的第二曲線集；i為折線的序號；所述第一曲線集包括多條第一Dubins曲線；所述第二曲線集包括多條第二Dubins曲線；

拼接單元，所述拼接單元用于對所述第一折線集、所述第二折線集、所述第一曲線集和所述第二曲線集進行拼接，得到覆蓋所述待清掃區域的原始規劃路徑；

所述處理單元還用于，對所述原始規劃路徑中的折線位置進行平滑處理，得到覆蓋所述待清掃區域的目標規劃路徑。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述處理單元具體用于：

通過Delaunay三角剖分算法，將待清掃區域拆分為多個三角形；

根據各個三角形的鄰接關系，將鄰接三角形的跨接邊的中點順序相連，得到中心骨架線。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述平移單元具體用于：

以所述中心骨架線為基線，以車輛的寬度為平移距離，分別向上和向下平移，直至平移至待清掃區域的上下兩側的邊緣為止，其中，向上平移得到的多條折線構成第一折線集，向下平移得到的多條折線構成第二折線集。

7.一種清掃路徑規劃設備，其特征在于，所述設備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲程序，所述處理器用于執行權利要求1-3任一所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-3任一所述的方法。