[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010280569.3
• 申請(qǐng)日: 2020-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN111337911A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李璟;丁思奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明涉及雷達(dá)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)。該激光雷達(dá)標(biāo)定裝置包括基座，用于放置激光雷達(dá)；靶標(biāo)，與所述激光雷達(dá)相對(duì)設(shè)置，所述靶標(biāo)能夠?qū)⑺黾す饫走_(dá)發(fā)出的激光反射回所述激光雷達(dá)處；調(diào)節(jié)件，設(shè)置于所述基座上，且位于所述激光雷達(dá)的出射前方，所述調(diào)節(jié)件具有多個(gè)透過率不同的調(diào)節(jié)區(qū)域；及調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其輸出端與所述調(diào)節(jié)件連接，能夠驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)件移動(dòng)，以使所述激光雷達(dá)發(fā)出的激光選擇性地經(jīng)過任一所述調(diào)節(jié)區(qū)域后入射至所述靶標(biāo)。該激光雷達(dá)標(biāo)定裝置在不更換靶標(biāo)的基礎(chǔ)上，通過切換不同調(diào)節(jié)區(qū)域，等同實(shí)現(xiàn)對(duì)不同反射率的目標(biāo)物標(biāo)定，有利于提高標(biāo)定效率，降低標(biāo)定成本以及人工工作強(qiáng)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雷達(dá)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)的測(cè)量距離的標(biāo)定是激光雷達(dá)在出廠前必不可少的步驟。當(dāng)前激光雷達(dá)的距離標(biāo)定方法，是在空曠的大型實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地設(shè)置長(zhǎng)導(dǎo)軌，通過靶標(biāo)在導(dǎo)軌上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同距離的標(biāo)定。

由于激光雷達(dá)在實(shí)際測(cè)量過程中，需要探測(cè)類型各樣的目標(biāo)物，這些不同類型目標(biāo)物的表面的反射率存在差異，甚至存在巨大差異，因此需要使用不同反射率的靶標(biāo)進(jìn)行每臺(tái)激光雷達(dá)的距離標(biāo)定，這樣每臺(tái)激光雷達(dá)完成距離標(biāo)定需要花費(fèi)大量的時(shí)間，使得激光雷達(dá)的制造效率很低，同時(shí)，需要采購(gòu)不同反射率的靶標(biāo)，制造成本較高，各個(gè)靶標(biāo)尺寸較大，也會(huì)占用較大的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，人工多次重復(fù)來回移動(dòng)靶標(biāo)，存在疲勞應(yīng)對(duì)的可能，最終可能影響到標(biāo)定結(jié)果。

因此，亟需一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)，能夠在同一位置快速實(shí)現(xiàn)多種不同反射率的靶標(biāo)的標(biāo)定，提高標(biāo)定效率，縮短激光雷達(dá)的研制進(jìn)程。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，包括：

基座，用于放置激光雷達(dá)；

靶標(biāo)，與所述激光雷達(dá)相對(duì)設(shè)置，所述靶標(biāo)能夠?qū)⑺黾す饫走_(dá)發(fā)出的激光反射回所述激光雷達(dá)處；

調(diào)節(jié)件，設(shè)置于所述基座上，且位于所述激光雷達(dá)的出射前方，所述調(diào)節(jié)件具有多個(gè)透過率不同的調(diào)節(jié)區(qū)域；及

調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其輸出端與所述調(diào)節(jié)件連接，能夠驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)件移動(dòng)，以使所述激光雷達(dá)發(fā)出的激光選擇性地經(jīng)過任一所述調(diào)節(jié)區(qū)域后入射至所述靶標(biāo)。

其中，所述調(diào)節(jié)件為吸收型濾光片。

其中，多個(gè)所述調(diào)節(jié)區(qū)域沿豎直方向排列，多個(gè)所述調(diào)節(jié)區(qū)域的透過率由上至下依次遞減或遞增，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)件升降。

其中，所述調(diào)節(jié)區(qū)域的高度為H，所述激光雷達(dá)發(fā)出的激光在所述調(diào)節(jié)區(qū)域內(nèi)形成的光斑的豎直方向的尺寸為h，則H≥h。

其中，所述調(diào)節(jié)件位于所述激光雷達(dá)的近距盲區(qū)內(nèi)。

其中，所述激光雷達(dá)標(biāo)定裝置還包括：

平移驅(qū)動(dòng)組件，其輸出端與所述靶標(biāo)連接，能夠驅(qū)動(dòng)所述靶標(biāo)平移，以調(diào)節(jié)所述靶標(biāo)與所述激光雷達(dá)之間的距離；及

導(dǎo)向組件，用于限制所述靶標(biāo)沿靠近或遠(yuǎn)離所述激光雷達(dá)的方向移動(dòng)。

其中，所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)軌，所述靶標(biāo)滑動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有刻度。

其中，所述激光雷達(dá)標(biāo)定裝置還包括：

固定座，設(shè)置于所述基座上，所述固定座上設(shè)置有安裝面，所述安裝面用于安裝所述激光雷達(dá)；及

調(diào)平機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述基座上，用于調(diào)整所述安裝面的水平度。