[發明專利]基于時空軌跡重構全新道路高精地圖快速生成系統與方法

有效

• 申請號: 202010280242.6
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111583630B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 馮保國;耿馳遠;付增輝;郝永坡
• 申請（專利權）人: 河北德冠隆電子科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G01C21/32
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 盛明星

1.基于時空軌跡重構全新道路高精地圖快速生成系統，其特征在于，所述系統包括：路側傳感單元、車載單元和大數據服務平臺，所述路側傳感單元設置在道路側邊，所述路側傳感單元采集道路上行駛的所有類型車輛的動態信息、路況信息、特征信息、交通狀態信息、氣候信息、各類異常事件信息，所述車載單元安裝在無人駕駛車輛、自動駕駛車輛、人工輔助駕駛車輛、道路勘察測繪車輛內，通過車載各類傳感器和定位模塊可以動態實時獲取車輛的位置信息、自身周圍的路況信息、環境信息、標識標線信息、危害車輛其安全行駛的事件信息、道路安全行駛輔助基礎設施、車輛安全行駛的各類操作數據信息，路側傳感單元和車載單元采集的數據均傳送至大數據服務平臺，所述大數據服務平臺根據采集的數據進行逆向時空軌跡重構，將重構后的數據與此區域原始高精地圖數據進行差分對比，將差異之處與原有高精地圖進行疊加生成全新的道路基底高精地圖，

所述大數據服務平臺將生成的全新參考用的道路圖形數據信息、車道數據信息、實際車輛行駛的軌跡信息、路徑信息、標識標線信息、安全輔助基礎設施信息和車輛行駛方向信息與系統存有的原始區域或道路的高精地圖中包含的道路圖形信息、車道數據信息、規劃車輛行駛的行駛軌跡信息、路徑信息、道路基礎設施信息、安全防護信息、標識標線信息和車輛行駛方向信息做差分對比找不同的地方，將差異之處與原有的高精地圖進行疊加生成全新的基底高精地圖，并根據高速公路、國省道、城市道路基礎建設對不同道路以及行車道和輔助設施的建設原則，分別對全新基底高精地圖中的所涉及的所有內容數據信息進行校正完善，包括：道路通行車道寬度、車道數量、正確行駛路徑、道路基礎設備、安全防護設施、路界、標志標線、行駛的方向；大數據服務平臺通過不斷接收路側傳感單元、車載單元發送回來的全新數據，通過持續的自我學習、完善并補充基底高精地圖數據信息，使全新道路基底高精地圖各類數據更加精準，自我完善和學習過程將持續不斷進行，大數據服務平臺再將路側傳感單元以及車載傳感器采集回來的異常路況信息、異常交通事件事故信息、異常交通狀態信息疊加并融合至全新道路基底高精地圖中，并在全新道路基底高精地圖中標注出其所在的位置，影響范圍、發展態勢以及生成預警告警提示信息內容，為無人駕駛車輛、自動駕駛車輛、人工輔助駕駛車輛安全行駛所需道路提供專用高精地圖，供不同用戶端調取使用。

2.如權利要求1所述的基于時空軌跡重構全新道路高精地圖快速生成系統，其特征在于，所述路側傳感單元采集道路上行駛的所有類型車輛動態信息、道路異常事件信息、車輛特征信息、交通狀態信息、氣候信息、車輛異常事件信息，車輛動態信息包括：每輛車的實時運動速度信息、運動方向信息、經緯度信息、加速度信息、運動方向角信息、車輛尺寸信息、車輛類型信息、所在車道信息、運動軌跡信息以及整個系統中的車輛唯一ID身份編號信息；車輛異常事件信息包括：車輛有無異常情況出現、異常行為出現；道路異常事件信息包括：有無危險行人出現、有無危險動物出現、有無道路塌方、有無山體滑坡、有無拋灑物出現、有無落石出現或其它影響正常道路通行的危險情況；車輛特征信息包括：車輛車牌信息、車標信息、車系信息、車型信息、車輛顏色信息；交通狀態信息包括：暢通、擁堵、堵塞、排隊信息，路側傳感單元通過專用通信通道以及通信方式將采集的各類數據傳輸到大數據服務平臺以備調用。

3.如權利要求1所述的基于時空軌跡重構全新道路高精地圖快速生成系統，其特征在于，所述車載單元包括：車輛實時定位模塊和車輛傳感器，車輛實時定位模塊包括北斗系統、伽利略系統、GPS定位系統，在車輛行駛過程中通過多種傳感器以及實時定位模塊為車輛提供周期性實時位置經緯度信息、速度信息以及時鐘同步授時功能；車輛傳感器包括車輛自身周圍感知單元，負責感知車輛周圍的環境、測繪車輛周圍的環境，能夠在任何時間確定車輛位置，通過感知數據為車輛在各種行車場景下提供安全駕駛的決策能力；通過車輛傳感器實時動態獲取車輛的位置信息、自身周圍的路況信息、環境信息、標識標線信息、危害車輛安全行駛的事件信息、道路安全行駛輔助基礎設施、車輛安全行駛的各類操作數據信息，車載單元通過專用通信通道以及通信方式將采集各類數據傳輸到大數據服務平臺中以備調用。