[發明專利]一種全柔性仿生氣動式機械手

在審

• 申請號: 202010265575.1
• 申請日: 2020-04-07
• 公開（公告）號: CN111452066A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 郭小輝;楊光;王晨;毛善安;吳軍;陳杰;屈磊
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 合肥國和專利代理事務所(普通合伙) 34131
• 代理人: 孫永剛

1.一種全柔性仿生氣動式機械手，由至少一個機械手單元構成，每個機械手單元單獨控制，機械手單元之間組合使用，其特征是：每個所述的機械手單元均包括仿生執行系統和驅動系統，

仿生執行系統包括一根由柔性材料制成的波紋管結構的圓柱外殼(1)以及至少三根由柔性材料制成的波紋管結構的氣腔(2)，圓柱外殼(1)和氣腔(2)都是一端封閉、另一端開口的結構，圓柱外殼(1)整體呈象鼻結構，氣腔(2)的外形為中空周期變徑回轉體，多根氣腔(2)平行布置并共同設置于圓柱外殼(1)內，氣腔(2)的封閉端Ⅱ(2-1)的外壁與圓柱外殼(1)的封閉端Ⅰ(1-1)的內璧粘接在一起，除粘接處外，氣腔(2)與圓柱外殼(1)、氣腔(2)與氣腔(2)之間在初始狀態均不相接觸；

驅動系統包括氣動驅動器，氣動驅動器具有多個充氣管道，多個充氣管道分別與多個氣腔(2)的開口端Ⅱ(2-2)一一相連，圓柱外殼(1)的開口端Ⅰ(1-2)與充氣裝置密封連接。

2.根據權利要求1所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：所述的氣腔(2)兩兩之間夾角平分圓周。

3.根據權利要求1或2所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：所述的氣腔(2)分布于圓柱外殼(1)內部空間的正中。

4.根據權利要求3所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：所述氣腔(2)與圓柱外殼(1)之間的粘接采用硅橡膠作粘接劑實現。

5.根據權利要求4所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：制備所述氣腔(2)及圓柱外殼(1)的柔性材料選用聚二甲基硅氧烷。

6.根據權利要求1或2所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：所述的機械手由三個機械手單元構成，三個機械手單元分別于等邊三角形三個角的位置布置。

7.根據權利要求1或2所述的一種全柔性仿生氣動式機械手，其特征是：所述的機械手由四個機械手單元構成，四個機械手單元分別占于正方形四個角的位置。