[發(fā)明專(zhuān)利]一種液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制方法、裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010260770.5
• 申請(qǐng)日: 2020-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113492906B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟天寶;陳運(yùn)來(lái);閆帥林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宇通客車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/06
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/06
• 代理公司: 鄭州睿信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

1.一種液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)獲取方向盤(pán)扭矩、方向盤(pán)扭矩持續(xù)的時(shí)長(zhǎng)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、以及液壓缸內(nèi)活塞的位移；

2)判斷車(chē)輛是否有轉(zhuǎn)向動(dòng)作；所述車(chē)輛無(wú)轉(zhuǎn)向動(dòng)作的判斷條件為：方向盤(pán)扭矩＜設(shè)定扭矩下限、或者任意方向盤(pán)扭矩持續(xù)的時(shí)長(zhǎng)＜設(shè)定時(shí)長(zhǎng)下限；

3)若車(chē)輛無(wú)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，則根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角判斷方向盤(pán)是否處于方向盤(pán)零位范圍，并且根據(jù)液壓缸內(nèi)活塞的位移判斷活塞是否處于活塞零位范圍；所述方向盤(pán)零位范圍為偏離方向盤(pán)轉(zhuǎn)角為0的第一設(shè)定范圍；所述活塞零位范圍為偏移位移為0的第三設(shè)定范圍；

4)若方向盤(pán)轉(zhuǎn)角未處于方向盤(pán)零位范圍，且液壓缸內(nèi)活塞的位移未處于活塞零位范圍，則通過(guò)回正電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向盤(pán)回正到方向盤(pán)零位范圍，通過(guò)控制系統(tǒng)液壓流量控制液壓缸內(nèi)活塞處于活塞零位范圍，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛回正；

若方向盤(pán)轉(zhuǎn)角處于方向盤(pán)零位范圍、不處于方向盤(pán)中間行駛范圍，且液壓缸內(nèi)活塞的位移處于活塞零位范圍、不處于活塞中間行駛范圍，則通過(guò)回正電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向盤(pán)回正到方向盤(pán)中間行駛范圍，通過(guò)控制系統(tǒng)液壓流量控制液壓缸內(nèi)活塞處于活塞中間行駛范圍，保證車(chē)輛直線行駛，所述方向盤(pán)中間行駛范圍為偏離方向盤(pán)轉(zhuǎn)角為0的第二設(shè)定范圍；所述活塞中間行駛范圍為偏移位移為0的第四設(shè)定范圍；所述第二設(shè)定范圍小于第一設(shè)定范圍；所述第四設(shè)定范圍小于第三設(shè)定范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟1)中還獲取液壓缸的溫度，若所述溫度≥第一溫度閾值，則控制液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)限功率輸出，若所述溫度≥第二溫度閾值，則控制液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)停機(jī)，所述第二溫度閾值＞第一溫度閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛回正的過(guò)程中，根據(jù)液壓缸內(nèi)活塞的位移的反饋量進(jìn)行閉環(huán)控制，根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的反饋量進(jìn)行閉環(huán)控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，若方向盤(pán)扭矩≥設(shè)定扭矩下限且該方向盤(pán)扭矩持續(xù)的時(shí)長(zhǎng)≥設(shè)定時(shí)長(zhǎng)下限，則車(chē)輛有轉(zhuǎn)向動(dòng)作，獲取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度以及車(chē)速，根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度以及車(chē)速控制系統(tǒng)液壓流量，進(jìn)而使液壓缸內(nèi)活塞的位移增大，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛轉(zhuǎn)向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)液壓缸內(nèi)的液壓流量，根據(jù)液壓缸內(nèi)的液壓流量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)控制。

6.一種液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制裝置，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法。

7.一種液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括由轉(zhuǎn)向油罐、電動(dòng)轉(zhuǎn)向油泵、電控轉(zhuǎn)向液壓閥組和液壓缸組成的液壓油循環(huán)管路，用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)向，其特征在于，還包括用于驅(qū)動(dòng)方向盤(pán)回正的回正電機(jī)，用于采集方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)角傳感器、用于采集方向盤(pán)扭矩的扭矩傳感器、用于采集液壓缸內(nèi)活塞的位移的位移傳感器，以及控制裝置，控制裝置的輸入端連接轉(zhuǎn)角傳感器、扭矩傳感器、位移傳感器，控制裝置的輸出端連接電動(dòng)轉(zhuǎn)向油泵、電控轉(zhuǎn)向液壓閥組、回正電機(jī)，所述控制裝置包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，該液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還用于采集車(chē)速的車(chē)速傳感器，根據(jù)轉(zhuǎn)角傳感器所采集的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角計(jì)算得出方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度，若方向盤(pán)扭矩≥設(shè)定扭矩下限且該方向盤(pán)扭矩持續(xù)的時(shí)長(zhǎng)≥設(shè)定時(shí)長(zhǎng)下限，則車(chē)輛有轉(zhuǎn)向動(dòng)作，根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度以及車(chē)速控制系統(tǒng)液壓流量，進(jìn)而使液壓缸內(nèi)活塞的位移增大，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛轉(zhuǎn)向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，該液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)液壓缸內(nèi)的液壓流量的流量計(jì)，車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，根據(jù)液壓缸內(nèi)的液壓流量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)控制。