[發明專利]工程機械臂架類設備的姿態識別方法、裝置及該工程機械

在審

• 申請號: 202010260444.4
• 申請日: 2020-04-03
• 公開（公告）號: CN111402337A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 李淇陽;曾中煒;李春林;聶一彪
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T3/40;G06T5/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，所述姿態識別方法包括：

獲取所述工程機械臂架類設備的圖像；

根據所述工程機械臂架類設備對應的預設模型，從所述圖像中識別所述工程機械臂架類設備對應的車輛圖像和臂節圖像；

根據所述車輛圖像中的車輛成像尺寸與車輛實際尺寸，得到圖像縮放比例；以及

根據所述工程機械臂架類設備中的臂節實際長度、臂節數與所述圖像縮放比例，確定所述臂節圖像中的臂節以及臂節姿態。

2.根據權利要求1所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，在所述獲取所述工程機械臂架類設備的圖像之后，所述方法還包括：

將所述圖像進行預處理，所述預處理包括灰度處理和/或去噪處理。

3.根據權利要求1所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，所述根據所述車輛圖像中的車輛成像尺寸與車輛實際尺寸，得到圖像縮放比例包括：

根據所述車輛圖像中的預設標尺，確定車輛成像尺寸；以及

將所述車輛成像尺寸與所述車輛實際尺寸的比值，確定為所述圖像縮放比例。

4.根據權利要求1所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，所述根據所述工程機械臂架類設備中的臂節實際長度、臂節數與所述圖像縮放比例，確定所述臂節圖像中的臂節以及臂節姿態包括：

將所述臂節實際長度與所述圖像縮放比例的乘積，確定為所述臂節圖像中對應的臂節成像尺寸；

根據所述臂節成像尺寸以及臂節數，標定所述臂節圖像中對應的臂節；以及

根據所述臂節圖像中標定的臂節以及所述臂節成像尺寸，確定所述工程機械臂架類設備中的臂節姿態。

5.根據權利要求4所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，所述根據所述臂節成像尺寸以及臂節數，標定所述臂節圖像中對應的臂節包括：

根據所述臂節數以及所述臂節圖像中直線段與鉸點的位置，初步識別所述臂節圖像中的臂節；以及

根據所述臂節成像尺寸，標定所述臂節圖像中所識別的對應臂節。

6.根據權利要求4所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，所述根據所述臂節圖像中標定的臂節以及所述臂節成像尺寸，確定所述工程機械臂架類設備中的臂節姿態包括：

根據余弦定理、標定的所述臂節以及對應的所述臂節成像尺寸，確定所述工程機械臂架類設備中的臂節間夾角。

7.根據權利要求1所述的工程機械臂架類設備的姿態識別方法，其特征在于，在所述獲取所述工程機械臂架類設備的圖像之前，所述方法還包括：

當檢測到所述工程機械臂架類設備中的臂節間的傾角傳感器故障時，通知獲取所述工程機械臂架類設備的圖像，以便確定故障的傾角傳感器對應的臂節間夾角。

8.一種工程機械臂架類設備的姿態識別裝置，其特征在于，所述姿態識別裝置包括：

存儲模塊，用于存儲計算機可執行指令；以及

控制模塊，用于執行所述計算機可執行指令，以執行以下操作：

獲取所述工程機械臂架類設備的圖像；

根據所述工程機械臂架類設備對應的預設模型，從所述圖像中識別所述工程機械臂架類設備對應的車輛圖像和臂節圖像；

根據所述車輛圖像中的車輛成像尺寸與車輛實際尺寸，得到圖像縮放比例；以及

根據所述工程機械臂架類設備中的臂節實際長度、臂節數與所述圖像縮放比例，確定所述臂節圖像中的臂節以及臂節姿態。

9.根據權利要求8所述的工程機械臂架類設備的姿態識別裝置，其特征在于，在所述獲取所述工程機械臂架類設備的圖像之后，所述控制模塊還執行所述計算機可執行指令以執行以下操作：

將所述圖像進行預處理，所述預處理包括灰度處理和/或去噪處理。