[發(fā)明專利]雙通道機器人自動拆捆帶的裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010256139.8
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN113493036A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 韋忠爽;盧華陽;鄭亮昌;戴錫春;付順鳴;陸勇;徐浩;沈青福;姚勇;馮欣
• 申請（專利權(quán)）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明提供了一種雙通道機器人自動拆捆帶的裝置，包括：機器人本體1、移動導軌2、伺服電機3以及拆捆夾具5；所述拆捆夾具5安裝在機器人本體1的上部；所述移動導軌2安裝在機器人本體1的下部；所述伺服電機3安裝在移動導軌2上。所述移動導軌2與機器人本體1之間設置有機器人底座4。所述拆捆夾具5上設置有油缸10。所述機器人本體1的工業(yè)六軸機器手臂作為執(zhí)行機構(gòu)，采用配套移動導軌2作為機械手臂第七軸，利用變換笛卡爾坐標系的方法，實現(xiàn)雙通道鋼卷測徑、測寬、執(zhí)行探測捆帶位置并定位、剪切捆帶、放置在回收裝置上、回原始位動作。本發(fā)明能極大限度的減少生產(chǎn)成本，在不增加機器機組設備的情況下，提高機器人利用率。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及捆帶拆解裝置技術(shù)領域，具體地，涉及一種雙通道機器人自動拆捆帶的裝置及方法。

背景技術(shù)

在鋼鐵企業(yè)中，對鋼卷深加工之前，需要對鋼卷進行開卷處理，即將鋼卷捆帶剪斷把鋼卷打開。拆捆后收集廢捆帶，用以回收再利用。傳統(tǒng)的如專利文獻CN202880533U所公開的一種新型鋼卷運輸車，包括走行傳動、車體框架、走行車輪、鋼卷鞍座、升降導向裝置及液壓升降缸，所述鋼卷鞍座與鋼卷的接觸面上設有貫通的溝槽，溝槽數(shù)量為1-3個，溝槽寬H為80-120mm，溝槽深L為150-200mm。所述液壓升降缸內(nèi)設有壓力傳感器。所述走行車輪為無輪緣車輪，走行車輪的兩側(cè)分別設有側(cè)導向裝置。

但是，傳統(tǒng)的拆捆一般是采用人工手動剪切回，而且生產(chǎn)效率較低，費時費力，易產(chǎn)生安全事故。也有采用純機械式拆捆裝置進行，在拆捆工位上的捆帶打捆位置、打捆形式不盡相同，以及產(chǎn)品本身的局限性，不能滿足鋼板生產(chǎn)的在線生產(chǎn)要求。還有采用拆捆機器人進行單通道作業(yè)的，這種方法是安裝一臺固定式機械手臂在上卷通道的拆捆工位，對一條通道進行拆捆作業(yè)，但是一些特殊的機組，例如一條生產(chǎn)線入口有兩臺開卷機交替開卷上卷，對于這種雙通道上卷的機組，就需要安裝兩臺這種拆捆機，這樣投入成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種雙通道機器人自動拆捆帶的裝置及方法。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種雙通道機器人自動拆捆帶的裝置，包括：機器人本體1、移動導軌2、伺服電機3以及拆捆夾具5；

所述拆捆夾具5安裝在機器人本體1的上部；

所述移動導軌2安裝在機器人本體1的下部；

所述伺服電機3安裝在移動導軌2上。

所述機器人本體1的工業(yè)六軸機器手臂作為執(zhí)行機構(gòu)，采用配套移動導軌2作為機械手臂第七軸，利用變換笛卡爾坐標系的方法，實現(xiàn)雙通道鋼卷測徑、測寬、執(zhí)行探測捆帶位置并定位、剪切捆帶、放置在回收裝置上、回原始位動作。

優(yōu)選地，所述移動導軌2與機器人本體1之間設置有機器人底座4。

優(yōu)選地，所述拆捆夾具5上設置有油缸10。

優(yōu)選地，還包括：激光傳感器6與超聲波傳感器7；

所述激光傳感器6與超聲波傳感器7分別安裝在拆捆夾具5上。

優(yōu)選地，還包括：鏟刀8與剪刀9；

所述鏟刀8與剪刀9安裝在拆捆夾具5上。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種雙通道機器人自動拆捆帶的方法，包括如下步驟：

步驟1：設備初始化，機器人本體1攜帶拆捆夾具5位于移動導軌2的零點位置，等待機組發(fā)送啟動工作信號；

步驟2：移動到拆捆工位，當鋼卷位于拆捆地輥上時，機組向機器人系統(tǒng)發(fā)送啟動信號，伺服電機3驅(qū)動移動導軌2將機器人本體1運送到拆捆工位；

步驟3：拆除捆帶，機器人本體1攜帶拆捆夾具5到達鋼卷中心的正上方進行拆捆；