[發(fā)明專利]移動物體檢測和跟蹤方法以及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010247730.7
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN113470065B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志強(qiáng);張麗;唐虎;張佳明;付禹銘
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06T7/246;G06T7/136
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 倪斌

1.一種移動物體檢測和跟蹤方法，包括：

利用圖像采集裝置獲得包括所述物體的圖像；

對所述圖像進(jìn)行預(yù)處理以獲得二值化圖像；

對所述二值化圖像中的像素進(jìn)行水平投影和豎直投影以獲得投影成一行和一列的像素投影行和像素投影列，其中，所述像素投影行中的每一個(gè)像素投影的值為所述二值化圖像中的與該像素投影相對應(yīng)的列上的所有像素的二值化值之和，并且所述像素投影列中的每一個(gè)像素投影的值為所述二值化圖像中的與該像素投影相對應(yīng)的行上的所有像素的二值化值之和；

基于預(yù)定閾值從所述像素投影行和所述像素投影列中篩選出大于所述預(yù)定閾值的像素投影；

基于所篩選出的像素投影，來確定所述物體的區(qū)域；以及

基于所確定的區(qū)域確定前后兩幀圖像中的物體是否為相同物體，以實(shí)現(xiàn)移動物體的檢測和跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動物體檢測和跟蹤方法，其中，對所述圖像進(jìn)行預(yù)處理以獲得二值化圖像包括：

對所述圖像進(jìn)行灰度化和二值化處理，以獲得所述二值化圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動物體檢測和跟蹤方法，其中，基于所篩選出的像素投影來確定所述物體的區(qū)域包括：

根據(jù)所篩選出的像素投影中的處于水平兩端的像素投影，確定所述物體的區(qū)域的水平邊界；

根據(jù)所篩選出的像素投影中的處于豎直兩端的像素投影，確定所述物體的區(qū)域的豎直邊界；以及

基于所述水平邊界和所述豎直邊界，確定所述物體的區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動物體檢測和跟蹤方法，其中，

在所述物體僅水平移動的情況下，僅確定一次所述豎直邊界，并且將所確定的所述豎直邊界直接投影到后續(xù)圖像中，以在后續(xù)圖像中形成物體的區(qū)域的豎直邊界。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動物體檢測和跟蹤方法，其中，

在所述物體僅豎直移動的情況下，僅確定一次所述水平邊界，并且將所確定的所述水平邊界直接投影到后續(xù)圖像中，以在后續(xù)圖像中形成物體的區(qū)域的水平邊界。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動物體檢測和跟蹤方法，還包括：

在確定前后兩幀圖像中的物體為相同物體的情況下，基于前后兩幀圖像中的物體的區(qū)域確定物體的移動距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動物體檢測和跟蹤方法，基于前后兩幀圖像中的物體的區(qū)域確定物體的移動距離包括：

確定物體的水平移動距離，包括：

以一個(gè)像素為步長將前一幀圖像中的像素投影行沿著水平方向移動；

在每一次水平移動之后，確定移動后的前一幀圖像中的像素投影行與后一幀圖像中的像素投影行之間的狀態(tài)值：以及

將針對多次水平移動而計(jì)算的多個(gè)狀態(tài)值之中的最小狀態(tài)值確定為前后兩幀圖像之間的物體水平移動的距離；以及

確定物體的豎直移動距離，其中確定物體的豎直移動的距離的方法與確定物體的水平移動的距離的方法相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動物體檢測和跟蹤方法，所述確定移動后的前一幀圖像中的像素投影行與后一幀圖像中的像素投影行之間的狀態(tài)值包括：

利用下列公式確定狀態(tài)值：

其中，H表示狀態(tài)值，j表示第j次移動，w的值為像素投影行中的像素投影數(shù)量-1，A_p表示前一幀圖像，A_p+j(1，i)表示第j次移動后的前一幀圖像中的像素投影行中的第i個(gè)像素投影，A_c表示后一幀圖像，A_c(1，i)表示后一幀圖像中的像素投影行中的第i個(gè)像素投影。