[發明專利]汽車制動的控制方法、裝置、存儲介質及處理器

在審

• 申請號: 202010247620.0
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN111409638A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 馬耀昌
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 黃海英

本申請公開了一種汽車制動的控制方法、裝置、存儲介質及處理器。該方法包括：獲取當前車輛與目標車輛之間的相對距離，并確定相對距離對應的第一模糊值；獲取當前車輛的速度與目標車輛的速度之間的速度差，并確定速度差對應的第二模糊值；根據模糊控制器，確定與第一模糊值和第二模糊值對應的第三模糊值，其中，第三模糊值為制動脈沖信號的占空比對應的模糊值；基于第三模糊值控制當前車輛的制動。通過本申請，解決了相關技術中以車輛之間相對距離作為車輛自動制動的標準，在制動的過程中難以兼顧車輛行駛的平穩性和舒適度的問題。

技術領域

本申請涉及車輛制動控制技術領域，具體而言，涉及一種汽車制動的控制方法、裝置、存儲介質及處理器。

背景技術

在汽車行駛的過程中，需要自適應巡航系統根據行駛情況進行自動制動，從而保證行車的安全性。

目前，自適應巡航系統主要通過識別自車與前車的距離S，與制動防抱死系統、發動機控制系統協調運作，使車輛適當制動。但是，汽車在行進過程中的存在多種工況，單純以相對距離作為自動制動的標準，會對汽車的行駛平穩性造成影響。具體地，當車輛與前車在S附近波動的時候，會不斷的通過制動防抱死系統、協調發動機的運作，即當與前車的距離略小于S的時候，車輛通過啟動防抱死系統進行制動，制動后當與前車的距離略大于S的時候，自身車輛取消制動，并調整車輛的發動機控制系統，這時與前車的距離又會略小于S，如此不斷循環，嚴重影響汽車的安全性和舒適性。

針對相關技術中以車輛之間相對距離作為車輛自動制動的標準，在制動的過程中難以兼顧車輛行駛的平穩性和舒適度的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請提供一種汽車制動的控制方法、裝置、存儲介質及處理器，以解決相關技術中以車輛之間相對距離作為車輛自動制動的標準，在制動的過程中難以兼顧車輛行駛的平穩性和舒適度的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種汽車制動的控制方法。該方法包括：獲取當前車輛與目標車輛之間的相對距離，并確定相對距離對應的第一模糊值；獲取當前車輛的速度與目標車輛的速度之間的速度差，并確定速度差對應的第二模糊值；根據模糊控制器，確定與第一模糊值和第二模糊值對應的第三模糊值，其中，第三模糊值為制動脈沖信號的占空比對應的模糊值；基于第三模糊值控制當前車輛的制動。

可選地，獲取當前車輛與目標車輛之間的相對距離，并確定相對距離對應的第一模糊值包括：基于當前車輛與目標車輛之間的預設距離范圍以及預設轉換公式確定第一論域；根據相對距離和預設轉換公式確定相對距離在第一論域中的取值，得到相對距離論域值；根據相對距離的隸屬度函數，確定相對距離論域值對應的第一模糊值，其中，相對距離的隸屬度函數用于表征第一論域中的值隸屬于第一模糊集的程度，第一模糊集中包含多個模糊值。

可選地，獲取當前車輛的速度與目標車輛的速度之間的速度差，并確定速度差對應的第二模糊值包括：基于當前車輛與目標車輛之間的預設速度差范圍以及預設轉換公式確定第二論域；根據速度差和預設轉換公式確定速度差在第二論域中的取值，得到速度差論域值；根據速度差的隸屬度函數，確定速度差論域值對應的第二模糊值，其中，速度差的隸屬度函數用于表征第二論域中的值隸屬于第二模糊集的程度，第二模糊集中包含多個模糊值。

可選地，在根據模糊控制器，確定與第一模糊值和第二模糊值對應的第三模糊值之前，該方法還包括：基于車輛之間的相對距離以及車輛之間的速度差共同對行車安全的影響程度，確定模糊控制規則庫，其中，模糊控制規則庫中包括多條模糊規則；基于模糊規則庫中的模糊規則確定模糊控制規則表，其中，模糊控制規則表用于表征目標模糊值與制動脈沖信號的占空比模糊值之間的映射關系，目標模糊值為相對距離模糊值與速度差模糊值的組合值。