[發明專利]一種用于機械臂的氣控式可調距伸縮機構

有效

• 申請號: 202010245762.3
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN111331630B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張險峰;李俊榮;王悅輝
• 申請（專利權）人: 電子科技大學中山學院
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/14;B25J17/00
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

本發明公開了一種用于機械臂的氣控式可調距伸縮機構，屬于機械臂氣動控制運動技術領域，其包括滑塊、固定塊和驅動裝置，固定塊位置固定；滑塊相對于固定塊按照預定運動軌跡滑動，用于調節滑塊與固定塊之間的距離；驅動裝置用于提供驅動動力；驅動裝置與滑塊之間設置有滑桿，滑桿一端固定連接于驅動裝置，另一端滑動連接于滑塊，用于驅動滑塊滑動；固定塊設置有固定座和引導機構，固定座用于限制滑桿沿與預定運動軌跡非平行方向運動；引導機構用于引導滑塊沿預定運動軌跡滑動。本發明提供了一種可調整機械臂關節長度，關節體積小巧的氣控伸縮機構；用氣囊作為驅動力，運動精度高，環保無污染；其可以改變關節長度，增加了機械臂靈活度。

技術領域

本發明屬于機械臂氣動控制運動技術領域，具體涉及一種用于機械臂的氣控式可調距伸縮機構。

背景技術

現有技術中機械臂長度固定，且關節與關節之間緊湊，機械臂不能根據使用過程中所需要的長度進行調整關節長度。現有技術中使用電動或液壓作為驅動動力，導致關節的尺寸過大，靈活性差；同時，當機械臂用于狹窄腔體內部加工時，由于關節體積較大無法進入腔體內部進行加工。

因此，急需一種能夠根據使用情況調整機械臂關節長度且關節體積小巧靈活的機械臂伸縮機構。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠根據使用情況調整機械臂關節長度且關節體積小巧靈活的機械臂伸縮機構，本發明采取了如下技術方案：

一種用于機械臂的氣控式可調距伸縮機構，包括滑塊、固定塊和驅動裝置，所述固定塊位置固定；所述滑塊相對于所述固定塊按照預定運動軌跡滑動，用于調節所述滑塊與所述固定塊之間的距離；所述驅動裝置用于提供驅動動力；所述驅動裝置與所述滑塊之間設置有滑桿，所述滑桿一端固定連接于所述驅動裝置，另一端滑動連接于所述滑塊，用于驅動所述滑塊按照所述預定運動軌跡滑動；所述固定塊設置有固定支架，所述固定支架設包括固定座和引導機構，所述固定座與所述滑桿配合，用于限制所述滑桿沿與所述預定運動軌跡非平行方向運動；所述引導機構與所述滑塊配合，用于引導所述滑塊沿所述預定運動軌跡滑動。

進一步地，所述滑塊數量為N個，N大于等于2，分別為包括第1滑塊、第2滑塊……，依次類推至第N-1滑塊、第N滑塊；所述第N-1滑塊與所述第N滑塊相對平行滑動；所述第1滑塊設置有第1驅動工作面、第1從動工作面和第1滑動面；所述第N-1滑塊設置有第N-1驅動工作面、第N-1從動工作面和第N-1滑動面，所述第N滑塊設置有第N驅動工作面、第N從動工作面和第N滑動面；所述第1滑塊與所述驅動裝置之間設定為第1滑桿；所述第1滑桿一端固定連接于所述驅動裝置，另一端滑動連接于所述第1驅動工作面，用于驅動所述第1滑塊按照所述預定運動軌跡滑動；所述第N-1滑塊為所述第N滑塊提供驅動動力；所述第N-1滑塊與所述第N滑塊之間設置有第N滑桿，所述第N滑桿滑動連接于所述第N-1從動工作平面，另一端滑動連接于所述第N驅動工作面，用于驅動所述第N滑塊按照所述預定運動軌跡滑動；所述第N-1從動工作平面與所述第N滑桿配合，用于提供引導所述第N滑桿驅動所述第N滑塊的驅動時機；所述固定塊與所述第1滑塊之間彈性連接，用于所述第1滑塊的復位；所述第N-1滑塊與所述第N滑塊之間采用彈性連接，用于所述第N滑的復位；所述引導機構與所述第N-1滑動面、所述第N滑動面配合，用于引導所述第N-1滑塊和所述第N滑塊沿所述預定運動軌跡滑動。