[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010242561.8
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN113469398A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 廖榮盛;陳航英;王沸仁;曹國;舒遠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06F30/13;G06F30/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。通過對建筑模型進行區域分割，得到建筑模型的至少一個分割區域，根據各分割區域的空間信息、移動作業設備的作業信息以及離墻安全距離確定各分割區域的初始規劃路徑，以及根據各分割區域的路徑點信息確定各相鄰分割區域之間的路徑節點，其中，路徑節點為對應相鄰所述分割區域的初始規劃路徑的銜接節點，將各相鄰分割區域的初始規劃路徑和相鄰分割區域之間的路徑節點進行銜接，得到建筑模型的目標規劃路徑，可以達到確定完整的規劃路徑的目的，并有利于移動作業設備根據目標規劃路徑進行有序作業，有利于提高作業效果。

技術領域

本發明實施例涉及移動移動作業設備技術，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的進步和社會的發展，移動作業設備的功能變得多樣化。由于移動作業設備具有準確、可靠以及移動靈活等優點，越來越多的建筑工地采用打磨移動作業設備對房屋進行打磨。

現有技術中，打磨移動作業設備一般采用隨機打磨法在作業點對待打磨點進行打磨，各作業點之間沒有完整的路徑規劃，導致打磨移動作業設備對墻體進行打磨時，容易出現漏打或者多次被打磨的情況，對于待打磨點數量較多且分布不均勻的房屋，打磨效果較差，有待改進。

發明內容

本發明實施例提供了一種路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現提高打磨移動作業設備的打磨效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種路徑規劃方法，其中，包括：

對建筑模型進行區域分割，得到所述建筑模型的至少一個分割區域；

根據各所述分割區域的空間信息、移動作業設備的作業信息以及離墻安全距離確定各所述分割區域的初始規劃路徑，以及根據各所述分割區域的路徑點信息確定各相鄰所述分割區域之間的路徑節點，其中，所述路徑節點為對應相鄰所述分割區域的初始規劃路徑的銜接節點；

將各相鄰所述分割區域的初始規劃路徑和相鄰所述分割區域之間的路徑節點進行銜接，得到所述建筑模型的目標規劃路徑。

可選地，所述分割區域的空間信息至少包括：橫向尺寸和縱向尺寸；所述移動作業設備的作業信息包括：橫向作業距離、縱向作業距離、移動作業設備運動中心點、移動作業設備原點、作業點的行數以及作業點的列數中的至少一項。有益效果：用于確定各分割區域中的初始規劃路徑。

可選地，所述根據各所述分割區域的空間信息、移動作業設備移動作業設備的作業信息以及離墻安全距離確定各所述分割區域的初始規劃路徑，包括：

確定多個行路徑和各所述行路徑的作業點，其中，各所述行路徑的作業點根據所述橫向尺寸和所述縱向尺寸計算得到；

根據各所述分割區域的各行路徑的起始點坐標、所述離墻安全距離、所述橫向作業距離、所述縱向作業距離、所述移動作業設備運動中心點、作業點的行數、作業點的列數以及所述移動作業設備原點，計算各所述行路徑的各所述作業點的坐標數據；

將各所述行路徑的所有作業點依次連接，以及將相鄰所述行路徑的終點和起點進行連接，得到所述初始規劃路徑。有益效果：實現對每個分割區域進行完整的路徑規劃，進一步提高移動作業設備的作業效果。

可選地，所述根據各所述分割區域的路徑點信息確定各相鄰所述分割區域之間的路徑節點，包括：

對各相鄰所述分割區域之間未進行路徑規劃的區域進行特征點提取，以及提取各相鄰所述分割區域的路徑起點和路徑終點；

分別根據所述路徑起點和所述路徑終點的坐標信息，對所述各相鄰所述分割區域之間未進行路徑規劃的區域的特征點進行篩選，得到所述路徑節點。有益效果：有利于將相鄰分割區域的初始規劃路徑進行有效銜接。