[發(fā)明專利]自動駕駛車輛及其轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010239519.0
• 申請日: 2020-03-30
• 公開（公告）號: CN111290407B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 王甲
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/16
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛及其轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)方法，涉及無人車(或者自動駕駛或無人駕駛)領域，自動駕駛車輛包括車速檢測部件，用于檢測側(cè)傾角自動駕駛車輛的行進速度；側(cè)傾角檢測部件，用于檢測自動駕駛車輛的側(cè)傾角；轉(zhuǎn)彎半徑獲取部件，用于根據(jù)外部指令或者感測到的外部環(huán)境信息獲取自動駕駛車輛的目標轉(zhuǎn)彎半徑；轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)部件，分別與車速檢測部件、側(cè)傾角檢測部件和轉(zhuǎn)彎半徑獲取部件連接，用于根據(jù)目標轉(zhuǎn)彎半徑、行進速度和側(cè)傾角調(diào)節(jié)自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度。通過本發(fā)明的技術方案，提高了自動駕駛車輛側(cè)傾行駛的穩(wěn)定性，進而確保自動駕駛車輛能夠沿指定路線且以側(cè)傾的姿態(tài)平衡行駛。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛及其轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)方法。

背景技術

隨著車輛自動化程度越來越高，自動駕駛車輛逐漸出現(xiàn)在人們的視野中，尤其是無人駕駛車輛，更是得到了廣泛的應用，從公園的無人售賣車到安防巡邏車等，無人駕駛車輛幫助人們解決了現(xiàn)實生活中的許多問題。

目前在大多數(shù)駕駛場景下，自動駕駛車輛都處于正常駕駛狀態(tài)，但是仍存在自動駕駛車輛的特殊駕駛場景，即非正常駕駛場景，例如具有一定表演性質(zhì)的側(cè)傾駕駛，甚至是側(cè)傾駕駛通過窄橋等駕駛場景，因此，如何維持自動駕駛車輛在側(cè)傾駕駛時的平穩(wěn)性成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種自動駕駛車輛及其轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)方法，提高了自動駕駛車輛側(cè)傾行駛的穩(wěn)定性，進而確保自動駕駛車輛能夠沿指定路線且以側(cè)傾的姿態(tài)平衡行駛。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種自動駕駛車輛，包括：

車速檢測部件，用于檢測所述自動駕駛車輛的行進速度；

側(cè)傾角檢測部件，用于檢測所述自動駕駛車輛的側(cè)傾角；

轉(zhuǎn)彎半徑獲取部件，用于根據(jù)外部指令或者感測到的外部環(huán)境信息獲取所述自動駕駛車輛的目標轉(zhuǎn)彎半徑；

轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)部件，分別與所述車速檢測部件、所述側(cè)傾角檢測部件和所述轉(zhuǎn)彎半徑獲取部件連接，用于根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)彎半徑、所述行進速度和所述側(cè)傾角調(diào)節(jié)所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度。

進一步地，所述側(cè)傾角檢測部件集成在所述自動駕駛車輛的內(nèi)部。

進一步地，所述側(cè)傾角檢測部件包括陀螺儀。

進一步地，所述車速檢測部件包括輪速檢測傳感器。

進一步地，所述自動駕駛車輛還包括：

轉(zhuǎn)向檢測部件，用于檢測所述自動駕駛車輛的實時轉(zhuǎn)向角度；

側(cè)傾角觸發(fā)部件，與所述車速檢測部件和所述轉(zhuǎn)向檢測部件連接，用于根據(jù)所述行進速度和所述實時轉(zhuǎn)向角度觸發(fā)所述側(cè)傾角檢測部件對所述側(cè)傾角的檢測。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)方法，包括：

檢測所述自動駕駛車輛的行進速度；

檢測所述自動駕駛車輛的側(cè)傾角；

獲取所述自動駕駛車輛的目標轉(zhuǎn)彎半徑；

根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)彎半徑、所述行進速度和所述側(cè)傾角調(diào)節(jié)所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度。

可選地，所述根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)彎半徑、所述行進速度和所述側(cè)傾角調(diào)節(jié)所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度包括：

根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)彎半徑和所述行進速度獲取所述自動駕駛車輛的目標重心偏移角；

根據(jù)所述側(cè)傾角獲取所述自動駕駛車輛的實際重心偏移角；

根據(jù)所述目標重心偏移角和所述實際重心偏移角獲取所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度補償值，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度補償值調(diào)節(jié)所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向角度。