[發明專利]圖像處理裝置及圖像處理方法

在審

• 申請號: 202010236643.1
• 申請日: 2020-03-30
• 公開（公告）號: CN111862108A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 金子貴之;久保田守;近藤俊輔
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 李海龍;龔敏

本發明提供一種適當地確定停車位的后端的圖像處理裝置及圖像處理方法。圖像處理裝置(100)基于由照相機(20)拍攝到的圖像，來確定作為車輛(V)想要停放的由T字標記(200、300)劃分出的停車位(250)的整周的輪廓線的停車框，并具備：標記檢測部(112)，通過針對圖像沿著與在停車框(270)之前設定的臨時停車框(260)的側線(263、264)正交的x方向進行邊緣檢測處理，從而檢測對停車位(250)的兩個后端角部進行劃分的T字標記(300、300)；以及停車框確定部(114)，基于由標記檢測部(112)檢測出的兩個角部標記(300、300)來確定停車框(270)的后端線(362)，并基于后端線(362)及臨時停車框(260)來確定停車框(270)。

技術領域

本發明涉及圖像處理裝置及圖像處理方法。

背景技術

已知一種基于由照相機拍攝到的圖像，來自動檢測為了停放車輛而劃分出的停車位的技術(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-024598號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，作為劃分停車位的標記，已知有分別用白線描繪作為停車位的輪廓線的兩條側線和兩條端線(靠近車輛V的一側的前端線和遠離車輛V的一側的后端線)的標記、配置于停車位的四角的角部的T字形狀或L字形狀等的角部標記等。

T字形狀的角部標記(T字標記)是沿橫向延伸的橫白線與從該橫白線的中央部起沿縱向延伸的縱白線交叉而呈T字形狀的標記，L字形狀的角部標記(L字標記)是沿橫向延伸的橫白線與從該橫白線的一個端部起沿縱向延伸的縱白線交叉而呈L字形狀的標記。

由這樣的角部標記劃分出的停車位的角部標記彼此在橫向及縱向上分別分離配置，在角部標記之間沒有畫白線。

并且，在由搭載于車輛的照相機拍攝到停車位的情況下，與遠離車輛的一側的角部標記(以下，稱為后端角部的角部標記)相比，接近車輛的一側的角部標記(以下，稱為前端角部的角部標記)被更清晰地拍攝，因此在基于圖像檢測停車位時，基于前端角部的角部標記來確定停車位。

在該情況下，基于該停車位而設定的成為停放車輛的目標的目標停車框是以前端角部的角部標記為基準而設定的。因此，朝向該目標停車框停放的車輛與作為停車位的整周的輪廓線的停車框中的前端線對齊。

但是，車輛也存在以配置于停車位的后端角部的角部標記為基準而與停車框的后端線對齊停放的情況。

本發明鑒于上述情況而作，其目的在于提供一種能夠適當地確定以由角部標記劃分出的停車位的后端線為基準的停車框的圖像處理裝置及圖像處理方法。

用于解決問題的手段

本發明的第一方式是一種圖像處理裝置，其使用由車載照相機拍攝到的圖像來確定由角部標記劃分出的停車框，所述圖像處理裝置具備：標記檢測部，通過對所述圖像進行邊緣檢測處理，從而檢測所述停車框的一端的所述角部標記；臨時停車框設定部，基于由所述標記檢測部檢測出的所述一端的角部標記來設定臨時停車框；以及停車框確定部，利用所述標記檢測部，在沿著由所述臨時停車框設定部設定的所述臨時停車框的側線的方向上，檢測所述停車框的另一端的所述角部標記，并利用所述一端的所述角部標記和所檢測出的所述另一端的所述角部標記來確定所述停車框。