[發(fā)明專利]一種高精度工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010236436.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN111469124A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉良斌;唐健豪;劉德玉;羅甜甜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 劉良斌
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 濟(jì)南旌勵(lì)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31310
• 代理人: 王如意

一種高精度工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，包括水平的座板，座板的頂面中部前后兩側(cè)通過第一支架固定安裝水平的工作臺(tái)，工作臺(tái)的左右兩側(cè)分別安裝前后方向的第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)軌的外側(cè)均設(shè)有與之滑動(dòng)配合的第一滑塊，工作臺(tái)的上方設(shè)有倒U型的第二支架，第二支架的底面固定安裝兩條呈前后分布的水平的第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌的下部均設(shè)有與之滑動(dòng)配合的第二滑塊。本發(fā)明采用第一伺服電機(jī)與第二伺服電機(jī)相配合的方式，從而能夠完成對(duì)需要加工部件表面的精細(xì)化加工操作，且采用第二激光發(fā)射器、第三通孔與第二激光接收器相配合的方式，對(duì)第一伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，從而對(duì)整個(gè)加工裝置在工作臺(tái)整個(gè)平面內(nèi)的坐標(biāo)進(jìn)行雙重全面的檢測(cè)，確保加工的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于高精度檢測(cè)校準(zhǔn)設(shè)備領(lǐng)域，具體地說是一種高精度工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)在社會(huì)的發(fā)展與進(jìn)步，工業(yè)生產(chǎn)與加工的智能化程度越來越高，現(xiàn)有的工業(yè)加工中大多是采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精細(xì)化操作，而工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行精細(xì)化操作的過程中大多是采用伺服電機(jī)對(duì)加工部件的具體坐標(biāo)進(jìn)行精確定位，但是工業(yè)機(jī)器人的加工操作工作量很大，伺服電機(jī)的使用頻率很高，隨著伺服電機(jī)使用時(shí)間的增長(zhǎng)，伺服電機(jī)容易出現(xiàn)損耗，伺服電機(jī)對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)角度的調(diào)節(jié)精度發(fā)生改變，從而使得工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)定位發(fā)生偏差，容易影響工業(yè)加工的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種高精度工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種高精度工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，包括水平的座板，座板的頂面中部前后兩側(cè)通過第一支架固定安裝水平的工作臺(tái)，工作臺(tái)的左右兩側(cè)分別固定安裝前后方向的第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)軌的外側(cè)均設(shè)有與之滑動(dòng)配合的第一滑塊，工作臺(tái)的上方設(shè)有倒U型的第二支架，第二支架的下端均固定連接對(duì)應(yīng)側(cè)的第一滑塊的頂面，第二支架的底面固定安裝兩條呈前后分布的水平的第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌的下部均設(shè)有與之滑動(dòng)配合的第二滑塊，位于前側(cè)的第二滑塊的底面固定安裝可伸縮的加工裝置，位于后側(cè)的第二滑塊的前側(cè)固定安裝前后方向的插桿，位于前側(cè)的第二滑塊的后側(cè)開設(shè)水平的第一凹槽，第一凹槽內(nèi)左右兩側(cè)壁均固定安裝壓力傳感器，插桿的前端插入第一凹槽內(nèi)且位于兩壓力傳感器之間，工作臺(tái)的底面中部固定安裝前后方向的第三導(dǎo)軌，第三導(dǎo)軌的下部設(shè)有與之滑動(dòng)配合的第三滑塊，兩第一支架之間設(shè)有前后方向的絲杠，絲杠貫穿第三滑塊且與之螺紋連接，絲杠的前后兩段均固定連接第一轉(zhuǎn)軸的一端，第一轉(zhuǎn)軸的另一端分別軸承連接對(duì)應(yīng)側(cè)的第一支架的內(nèi)側(cè)，位于后側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸的外周固定套裝第一齒輪，第一齒輪的前側(cè)開設(shè)數(shù)個(gè)呈環(huán)形均勻分布的第一通孔，位于后側(cè)的第一支架的前側(cè)固定安裝第一激光發(fā)射器，位于前側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸的外周固定套裝第二齒輪，位于前側(cè)的第一支架的后側(cè)固定安裝輸出軸朝后的第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出軸固定安裝第三齒輪，第三齒輪與第二齒輪嚙合配合，第三齒輪的直徑大于第二齒輪的直徑，第三滑塊的底面固定安裝兩個(gè)前后對(duì)稱分布的第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)的輸出軸均朝向遠(yuǎn)離第三滑塊中部的一側(cè)，第二伺服電機(jī)的輸出軸中部外周均固定安裝第四齒輪，第三滑塊的前面前后兩側(cè)均固定安裝豎向的第三支架，第四齒輪均位于對(duì)應(yīng)的第三支架的內(nèi)側(cè)，第二伺服電機(jī)的輸出軸外端均貫穿對(duì)應(yīng)的第三支架軸承連接，第二伺服電機(jī)的輸出軸外端均固定安裝第七齒輪，第三支架下部均設(shè)有呈上下均勻分布的與之軸承配合的前后方向的第二轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸均位于對(duì)應(yīng)的第三支架內(nèi)側(cè)，第四轉(zhuǎn)軸均位于對(duì)應(yīng)的第三支架的外側(cè)，第二轉(zhuǎn)軸均位于對(duì)應(yīng)的第二伺服電機(jī)的正下方，第二轉(zhuǎn)軸的外周均固定安裝第五齒輪，第五齒輪均與對(duì)應(yīng)的第四齒輪嚙合配合，第五齒輪的直徑大于第四齒輪的直徑，第二轉(zhuǎn)軸的外周均固定安裝第六齒輪，第二齒輪均位于對(duì)應(yīng)的第五齒輪朝向第三滑塊中部的一側(cè)，第四轉(zhuǎn)軸的中部外周均固定安裝第八齒輪，第八齒輪均與對(duì)應(yīng)的第七齒輪嚙合配合，第七齒輪的直徑大于第八齒輪的直徑，第四轉(zhuǎn)軸的外端外側(cè)均固定套裝圓盤，圓盤的直徑大于第七齒輪的直徑，圓盤的一側(cè)均開設(shè)數(shù)個(gè)呈環(huán)形均勻分布的第三通孔，兩圓盤的第三通孔一一對(duì)應(yīng)，第二支架的底面左右兩側(cè)、第一滑塊的底面均固定安裝兩根呈前后均勻排列的豎向的輪架，輪架下部均軸承安裝漲緊輪，第一滑塊的頂面均開設(shè)豎向的第二通孔，第六齒輪的下方均設(shè)有與之嚙合配合傳動(dòng)帶，傳動(dòng)帶的兩端均依次經(jīng)過對(duì)應(yīng)側(cè)的位于第一滑塊的漲緊輪外側(cè)、第二通孔及位于第二支架下方對(duì)應(yīng)側(cè)的漲緊輪的外側(cè)固定連接對(duì)應(yīng)的第二滑塊的對(duì)應(yīng)側(cè)，第三滑塊的后側(cè)通過支架固定安裝與第一激光發(fā)射器相對(duì)應(yīng)的第一激光接收器，第一激光發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)能夠貫穿第一齒輪最下方的第一通孔由第一激光接收器接收，位于后側(cè)的第一支架的前側(cè)固定安裝第二激光發(fā)射器，位于前側(cè)的第一支架的后側(cè)固定安裝與第二激光發(fā)射器相對(duì)應(yīng)的第二激光接收器，第二激光發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)能夠依次經(jīng)過兩個(gè)圓盤對(duì)應(yīng)的第三通孔由第二激光接收器接收，座板的頂面一側(cè)固定安裝控制器，第一激光發(fā)射器、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、壓力傳感器、第一激光接收器、第二激光發(fā)射器、第二激光接收器分別與電源、控制器連接。