[發明專利]一種應用于倉儲環境下多機器人路徑快速規劃方法

有效

• 申請號: 202010233690.0
• 申請日: 2020-03-30
• 公開（公告）號: CN111487962B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 胡標;徐圣杰;曹政才;黃冉
• 申請（專利權）人: 北京化工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.一種應用于倉儲環境下多機器人路徑快速規劃方法，其特征在于，包括：

步驟一：使用柵格地圖建立真實的倉儲環境模型，每個Agent在一次旅途中要完成多個任務；

步驟二：針對指派性任務，采用A*算法與網絡流算法相結合的方法，使用A*算法對每個Agent按照指派性任務的順序進行路徑規劃，隨后針對發生碰撞的地方采用網絡流算法進行重構；

步驟三：針對非指派性任務，使用A*算法對每個Agent從起點到終點進行路徑規劃，隨后將所有非指派性任務進行分配并用A*算法規劃路徑，最后針對發生碰撞的地方采用網絡流算法進行重構；步驟三中，針對非指派性任務，使用A*算法對每個Agent規劃從起點到終點的路徑；將非指派性任務逐個進行分配，策略是將每個機器人路徑按照時長從小到大排序，依次檢測路徑與非指派性任務的距離，當距離小于設定值時，將非指派性任務分配給該機器人并用A*算法進行單機路徑規劃；將所有非指派性任務分配后，對多機路徑進行檢查，找出發生碰撞的時間、區域、機器人編號，并按照時間從小到大排序；使用簡化的網絡流算法對時間最小的碰撞區域進行重構，重構后替換原路徑，并檢查碰撞機器人重構后的最后所處位置，若碰撞機器人在最后所處位置停留多個時間，則刪掉重復的停留部分；針對新的多機路徑，重新找出其中發生碰撞的時間、區域、機器人編號，并按照時間從小到大排序，形成循環；直到多機路徑沒有碰撞部分，則次優路徑產生。

2.如權利要求1所述的一種應用于倉儲環境下多機器人路徑快速規劃方法，其特征在于，步驟一中，倉儲模型通過MATLAB參照真實環境使用柵格法建立，在仿真環境中加入機器人和相應的任務；起始點、目標點和任務點都是在環境中隨機產生，以模擬真實情況。