[發明專利]運用于機器人系統的劃線器及其控制方法

有效

• 申請號: 202010232136.0
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN111203846B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 苗亮;陳峰;洪劍峰;陳見武
• 申請（專利權）人: 俊億(杭州)自動化科技有限公司
• 主分類號: B25H7/04
• 分類號: B25H7/04
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權

本發明涉及一種運用于機器人系統的劃線器及其控制方法，所屬劃線器技術領域，包括車架本體，車架本體下端設有驅動組件，車架本體上端設有控制面板，車架本體前端設有追蹤組件，車架本體后端設有劃線組件。驅動組件包括主動輪，主動輪與劃線組件間設有一對呈對稱式分布的被動輪，兩被動輪間設有馬達，馬達與主動輪間設有轉向擺桿。劃線組件包括電磁鐵，電磁鐵上設有縱線器，電磁鐵與車架本體間設有導軌，導軌下端設有與導軌相活動式卡嵌的墨條固定桿，墨條固定桿下端設有與墨條固定桿相插嵌式連接的墨條。具有結構簡單、操作方便、效率高和周期短的優點。解決了耗時耗力的問題，降低了作業成本。提高了劃線過程運行軌跡的穩定性和準確性。

技術領域

本發明涉及劃線器技術領域，具體涉及一種運用于機器人系統的劃線器及其控制方法。

背景技術

劃線器是建筑行業及其它裝璜、木工等地劃線器工具。在實際生活和工作中，經常會需要在地面上畫直線的情況，如交通指示線，小車的直線行駛路線，長度達數十米，或上百米。智能制造是一個新的領域，隨著產業升級及人力成本提高，在制造業中智能物流得快速發展，代表之一的設備機器人上的AGV（自動引導車）得以廣泛應用。

在AGV的安裝調試過程中，有一道工序是需要在AGV運行路線上貼導航二維碼。貼二維碼的要求是每隔一定距離，比如1米或1.5米沿直線貼一個碼。目前傳統做法是：地面標記，接著用墨斗彈線，同時用長卷尺每隔一米做一個標記，然后用短尺劃十字架，再打印二維碼，而后沿十字架貼二維碼，最后覆透明膜?，F有技術在的操作過程復雜且繁重，而且效率很低。

發明內容

本發明主要解決現有技術中存在效率低、勞動強度大、實施成本高和周期長的不足，提供了一種運用于機器人系統的劃線器及其控制方法，其具有結構簡單、操作方便、效率高和周期短的優點。解決了耗時耗力的問題，降低了作業成本。提高了劃線過程運行軌跡的穩定性和準確性。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

一種運用于機器人系統的劃線器，包括車架本體，所述的車架本體下端設有驅動組件，所述的車架本體上端設有控制面板，所述的車架本體前端設有追蹤組件，所述的車架本體后端設有劃線組件。

所述的驅動組件包括主動輪，所述的主動輪與劃線組件間設有一對呈對稱式分布的被動輪，兩被動輪間設有與主動輪相連接的馬達，所述的馬達與主動輪間設有轉向擺桿。

所述的劃線組件包括電磁鐵，所述的電磁鐵上設有縱線器，所述的電磁鐵與車架本體間設有導軌，所述的導軌下端設有與導軌相活動式卡嵌的墨條固定桿，所述的墨條固定桿下端設有與墨條固定桿相插嵌式連接的墨條。

所述的追蹤組件包括追蹤傳感器，所述的追蹤傳感器與車架本體底端間設有追蹤器安裝架。追蹤傳感器又叫抓線傳感器，起到糾偏的作用。

作為優選，所述的主動輪側邊設有軸承座，所述的軸承座與馬達間設有編碼器，所述的編碼器與軸承座間設有連接支架，所述的編碼器與馬達間設有測速輪。測速輪的外面有一圈橡膠，跟地面接觸，當小車走時，該測速輪旋轉，進而帶動編碼器旋轉，編碼器有脈沖輸出。

作為優選，所述的控制面板包括與馬達相電路連通的運行控制器，所述的運行控制器與劃線組件間設有與編碼器相電路連通的計米器，所述的計米器與劃線組件間設有與運行控制器、計米器相電路連通的開關，所述的開關側邊設有蜂鳴器。采用鋰電池進行供電。

蜂鳴器是一種一體化結構的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應用于計算機、打印機、復印機、報警器、電子玩具、汽車電子設備、電話機、定時器等電子產品中作發聲器件。蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類型。

作為優選，所述的墨條固定桿與導軌間設有滑塊。

作為優選，所述的追蹤傳感器外側設有與追蹤器安裝架相軸套式活動套接的微調手輪。微調手輪旋轉時可以控制追蹤傳感器左右移動，以實現微調作用。