[發(fā)明專利]一種基于JPS和Hybrid A*的全局路徑規(guī)劃方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010231973.1
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111397624A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳鑫;秦兆博;徐彪;秦曉輝;王曉偉;謝國濤;邊有鋼;胡滿江;梁旺;丁榮軍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南大學(xué)
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種基于JPS和Hybrid A*的全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1：得到地圖信息，確定車輛的起始點和目標(biāo)點；

步驟2：通過跳點法，找到對應(yīng)的初始路徑，將初始路徑中的路徑點作為新的目標(biāo)，并生成對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；

步驟3：確定當(dāng)前點，當(dāng)前目標(biāo)點及當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域；

步驟4：使用Hybrid A*算法，從當(dāng)前點開始，生成到達(dá)對應(yīng)目標(biāo)區(qū)域的路徑；

步驟5：檢查當(dāng)前區(qū)域是否為最終目標(biāo)區(qū)域，若不是，則更新目標(biāo)區(qū)域及目標(biāo)點；若是，則完成路徑規(guī)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于JPS和Hybrid A*的全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟2中，根據(jù)新目標(biāo)點生成目標(biāo)區(qū)域具體過程如下：

記JPS找到的路徑點為{P₁,P₂…P_n}，以各個路徑點為圓心，R_l為半徑，生成對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域{Area₁,Area₂…Area_n}

R_l的計算公式如下：

其中，L_x為車輛的軸距，L_f為車輛的前懸長度，W_c為車輛的寬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于JPS和Hybrid A*的全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟3中，確定當(dāng)前點，當(dāng)前目標(biāo)點及當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域的具體過程如下：

令起始點S_start(x_start,y_start,θ_start)為當(dāng)前點N_current(x_current,y_current,θ_current)，目標(biāo)點列表中的第一個點P₁為當(dāng)前目標(biāo)點目標(biāo)區(qū)域中的第一個區(qū)域Area₁為當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域Area_current。