[發(fā)明專利]基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)檢測(cè)的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010231646.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN111583174B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙巖;馬維峰;譚興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢地大信息工程股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測(cè)鐵塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

對(duì)于位于任一級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)，確定最高角點(diǎn)與最低角點(diǎn)的連線與水平方向的夾角為該級(jí)橫擔(dān)的傾斜角度；

基于所述預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)的橫擔(dān)的傾斜角度判定所述待檢測(cè)鐵塔是否形變；

所述基于所述預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)的橫擔(dān)的傾斜角度判定所述待檢測(cè)鐵塔是否形變，具體包括：

所述預(yù)設(shè)數(shù)量為N，確定N級(jí)的橫擔(dān)對(duì)應(yīng)的N個(gè)傾斜角度中超過預(yù)設(shè)臨界角度的傾斜角度的個(gè)數(shù)為n；

確定傾斜橫擔(dān)占比R＝n/N；

判斷所述傾斜橫擔(dān)占比R是否超過預(yù)設(shè)占比閾值，若是，則判定所述待檢測(cè)鐵塔有形變，若否，則判定所述待檢測(cè)鐵塔無形變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的方法，其特征在于，所述獲取待檢測(cè)鐵塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，具體包括：

采用無人機(jī)攜帶的攝像頭對(duì)待檢測(cè)鐵塔進(jìn)行傾斜拍攝得到待檢測(cè)鐵塔圖像；

為所述待檢測(cè)鐵塔圖像構(gòu)建所述待檢測(cè)鐵塔的三維點(diǎn)云模型并提取所述待檢測(cè)鐵塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的方法，其特征在于，所述對(duì)于位于任一級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)，確定最高角點(diǎn)與最低角點(diǎn)的連線與水平方向的夾角為該級(jí)橫擔(dān)的傾斜角度，具體包括：

對(duì)于位于任一級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)A、B、C和D，A的三維坐標(biāo)為(X_A,Y_A,Z_A),B的三維坐標(biāo)為(X_B,Y_B,Z_B),C的三維坐標(biāo)為(X_C,Y_C,Z_C),D的三維坐標(biāo)為(X_D,Y_D,Z_D)；

若Z_A、Z_B、Z_C和Z_D中最大的是Z_A，最小的是Z_D，

則該級(jí)橫擔(dān)的傾斜角度θ采用如下公式計(jì)算：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)占比閾值為0。

5.一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取單元，獲取待檢測(cè)鐵塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

坐標(biāo)單元，用于基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

傾角單元，用于對(duì)于位于任一級(jí)橫擔(dān)上的四個(gè)角點(diǎn)，確定最高角點(diǎn)與最低角點(diǎn)的連線與水平方向的夾角為該級(jí)橫擔(dān)的傾斜角度；

判定單元，用于基于所述預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)的橫擔(dān)的傾斜角度判定所述待檢測(cè)鐵塔是否形變；

所述基于所述預(yù)設(shè)數(shù)量級(jí)的橫擔(dān)的傾斜角度判定所述待檢測(cè)鐵塔是否形變，具體包括：

所述預(yù)設(shè)數(shù)量為N，確定N級(jí)的橫擔(dān)對(duì)應(yīng)的N個(gè)傾斜角度中超過預(yù)設(shè)臨界角度的傾斜角度的個(gè)數(shù)為n；

確定傾斜橫擔(dān)占比R＝n/N；

判斷所述傾斜橫擔(dān)占比R是否超過預(yù)設(shè)占比閾值，若是，則判定所述待檢測(cè)鐵塔有形變，若否，則判定所述待檢測(cè)鐵塔無形變。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鐵塔形變檢測(cè)的系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取單元，具體用于，

采用無人機(jī)攜帶的攝像頭對(duì)待檢測(cè)鐵塔進(jìn)行傾斜拍攝得到待檢測(cè)鐵塔圖像；

為所述待檢測(cè)鐵塔圖像構(gòu)建所述待檢測(cè)鐵塔的三維點(diǎn)云模型并提取所述待檢測(cè)鐵塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。