[發(fā)明專利]一種孔洞封堵裝置及孔洞封堵機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010230758.X
• 申請(qǐng)日: 2020-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN113445771B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李雪成;楊威;田士川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博鼎建筑科技有限公司
• 主分類號(hào): E04G23/02
• 分類號(hào): E04G23/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種孔洞封堵裝置，其特征在于，包括：

機(jī)械臂(1)；

封堵頭(2)，安裝在所述機(jī)械臂(1)的工作端，用于封堵施工面(100)上的孔洞；

視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)，安裝在所述機(jī)械臂(1)的工作端或所述封堵頭(2)上；

所述機(jī)械臂(1)能夠帶動(dòng)所述視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)移動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)與所述施工面(100)之間的距離，使所述視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)能夠檢測(cè)所述孔洞的位置；

所述機(jī)械臂(1)能夠根據(jù)所述視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)的檢測(cè)結(jié)果帶動(dòng)所述封堵頭(2)向靠近所述施工面(100)的方向移動(dòng)，以使所述封堵頭(2)能夠封堵所述孔洞，所述封堵頭(2)包括浮動(dòng)封堵機(jī)構(gòu)(21)，所述浮動(dòng)封堵機(jī)構(gòu)(21)能夠根據(jù)所述施工面(100)情況進(jìn)行浮動(dòng)調(diào)節(jié)，以使其工作面緊密壓合在所述施工面(100)上并將封堵所述孔洞的漿料抹平。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔洞封堵裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂(1)包括擺臂機(jī)構(gòu)(11)，所述封堵頭(2)設(shè)置在所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)的擺動(dòng)端，所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)的連接端能夠繞平行于所述施工面(100)的第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述封堵頭(2)和所述視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)(3)向靠近或遠(yuǎn)離所述施工面(100)的方向擺動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的孔洞封堵裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂(1)還包括封堵頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)，所述封堵頭(2)通過所述封堵頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)的擺動(dòng)端，所述封堵頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)能夠帶動(dòng)所述封堵頭(2)繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述封堵頭(2)的工作面調(diào)整到與所述施工面(100)平行，其中，所述第二軸線與所述第一軸線平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的孔洞封堵裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂(1)還包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13)與所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)的連接端連接，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13)能夠帶動(dòng)所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)在垂直于所述施工面(100)的豎直平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)，以使所述擺臂機(jī)構(gòu)(11)能夠避讓障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔洞封堵裝置，其特征在于，所述浮動(dòng)封堵機(jī)構(gòu)(21)包括：

固定板(211)；

浮動(dòng)壓板(212)，可浮動(dòng)地設(shè)置在所述固定板(211)上；

出漿管(213)，其出漿端穿設(shè)在所述浮動(dòng)壓板(212)中，且能夠向所述孔洞輸送漿料；

所述浮動(dòng)壓板(212)的板面能夠緊密壓合在所述施工面(100)上并將封堵所述孔洞的漿料抹平。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的孔洞封堵裝置，其特征在于，所述封堵頭(2)還包括閘閥控制機(jī)構(gòu)(22)，所述閘閥控制機(jī)構(gòu)(22)與所述浮動(dòng)封堵機(jī)構(gòu)(21)連接，所述閘閥控制機(jī)構(gòu)(22)能夠控制所述出漿管(213)向所述孔洞輸送漿料或停止輸送漿料。

7.一種孔洞封堵機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的孔洞封堵裝置，所述孔洞封堵機(jī)器人還包括：

移動(dòng)平臺(tái)(10)，所述機(jī)械臂(1)遠(yuǎn)離所述封堵頭(2)的一端沿豎直方向可升降地安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)(10)上，所述移動(dòng)平臺(tái)(10)能夠帶動(dòng)所述機(jī)械臂(1)在水平面內(nèi)移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的孔洞封堵機(jī)器人，其特征在于，還包括：

漿桶(20)，能夠與所述封堵頭(2)連通，以向所述封堵頭(2)輸送漿料；

置物平臺(tái)(30)，所述漿桶(20)放置在所述置物平臺(tái)(30)上，所述移動(dòng)平臺(tái)(10)能夠帶動(dòng)所述置物平臺(tái)(30)在水平面內(nèi)移動(dòng)，以使所述漿桶(20)在水平面內(nèi)移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的孔洞封堵機(jī)器人，其特征在于，還包括：

下軌道(40)，沿水平方向延伸且與所述施工面(100)平行，所述移動(dòng)平臺(tái)(10)的下端沿水平方向可移動(dòng)地設(shè)置在所述下軌道(40)上；

上軌道(50)，與所述下軌道(40)平行設(shè)置且位于所述下軌道(40)的上方，所述移動(dòng)平臺(tái)(10)的上端沿水平方向可移動(dòng)地設(shè)置在所述上軌道(50)上。