[發明專利]一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構

有效

• 申請號: 202010230598.9
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111409059B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 房海蓉;劉鵬飛;姜丙山;朱通
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 朱偉軍

1.一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

包括主平臺(1)、次平臺(2)、固定平臺(3)；

所述次平臺(2)位于主平臺(1)和固定平臺(3)之間，次平臺(2)與主平臺(1)通過轉動副連接；

所述次平臺(2)與固定平臺(3)之間通過第一驅動支鏈(4)和第三驅動支鏈(6)連接，所述主平臺(1)和固定平臺(3)之間通過第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)連接；

第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)聯動可以驅動主平臺(1)進行前后翻轉；

第一驅動支鏈(4)和第三驅動支鏈(6)聯動可以驅動主平臺(1)進行左右翻轉；

第一驅動支鏈(4)、第二驅動支鏈(5)、第三驅動支鏈(6)和第四驅動支鏈(7)聯動可驅動主平臺(1)進行上下移動或水平方向左右平移；

第一驅動支鏈(4)和第三驅動支鏈(6)結構相同；

所述第三驅動支鏈(6)包括第一桿件(61)、第二桿件(62)、第三桿件(63)、第四桿件(64)，其中第一桿件(61)、第二桿件(62)構成第一移動副；

第一移動副、第三桿件(63)、第四桿件(64)三者首尾連接形成三角形閉合結構，其中，第三桿件(63)的兩端分別與第二桿件(62)、第四桿件(64)的一端進行鉸接，第四桿件(64)的另一端、第一桿件(61)的端部與次平臺(2)進行復合鉸接；

所述第三桿件(63)的中部與固定平臺(3)進行鉸接；

第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)的一端分別通過虎克鉸與主平臺(1)連接，第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)的另一端分別通過虎克鉸與固定平臺(3)連接；

所述第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)的結構相同；

所述第二驅動支鏈(5)包括第五桿件(51)、第六桿件(52)，所述第五桿件(51)、第六桿件(52)結合構成第二移動副，第五桿件(51)的上端和第六桿件(52)的下端均設有叉形鉸鏈座和十字軸(54)。

2.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

所述主平臺(1)為一平板。

3.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

所述次平臺(2)為一桿件，桿件的兩端設有叉形鉸鏈座。

4.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

所述固定平臺(3)為一板件。

5.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

所述第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)與主平臺(1)的鉸接點、第一驅動支鏈(4)和第三驅動支鏈(6)與次平臺(2)的鉸接點位于同一平面，四個鉸接點構成菱形。

6.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈的四自由度并聯機構，其特征在于：

所述第二驅動支鏈(5)和第四驅動支鏈(7)與固定平臺(3)的鉸接點、第一驅動支鏈(4)和第三驅動支鏈(6)與固定平臺(3)的鉸接點位于同一平面，四個鉸接點構成菱形。