[發(fā)明專利]抓穩(wěn)工件的機(jī)械夾爪

在審

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• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111300469A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傅峰峰;江志強(qiáng);劉楚奇;陳偉俊
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

本發(fā)明給出抓穩(wěn)工件的機(jī)械夾爪，包括夾臂和彈性件，彈性件施加彈力以使夾臂轉(zhuǎn)動夾合，夾臂的夾合程度與彈性件的形變程度反相關(guān)從而與彈性件的彈力反相關(guān)，夾臂轉(zhuǎn)動夾合帶動彈性件轉(zhuǎn)向以使彈力轉(zhuǎn)向從而使彈力的力臂增大。本發(fā)明給出的機(jī)械夾爪是依賴彈性件的彈力來夾緊工件的。由于夾臂的夾合程度與彈性件的形變程度反相關(guān)，故機(jī)械夾爪夾緊大件工件時(shí)夾合程度低而形變程度高，即彈力大，又因?yàn)檗D(zhuǎn)動夾合過程中彈力力臂增大，故機(jī)械夾爪夾緊大件工件時(shí)力臂較小；根據(jù)上述原理可知，機(jī)械夾爪夾緊小件工件時(shí)力臂較大而彈力較小，所以本機(jī)械夾爪對不同規(guī)格的工件的夾持力基本相同，容易抓穩(wěn)工件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械夾爪領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，發(fā)明人在內(nèi)部不公開地研發(fā)了一種機(jī)械夾爪，包括夾爪主體、左第二夾臂，第一夾臂左側(cè)和第二夾臂右側(cè)分別配有橫向彈簧，各彈簧的一端安裝在夾爪主體內(nèi)，彈簧的另一端安裝在對應(yīng)的夾臂上，彈簧始終向夾臂提供推力驅(qū)使左第二夾臂合攏；夾臂夾持工件時(shí)，夾持力完全由彈簧提供。

現(xiàn)有技術(shù)的缺陷在于：兩個(gè)夾臂距離越近，彈簧向夾臂提供的推力就越小，夾臂就越難抓緊工件，故該機(jī)械夾爪在夾持小工件時(shí)容易抓不穩(wěn)工件。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明旨在給出一種容易抓穩(wěn)工件的機(jī)械夾爪。

抓穩(wěn)工件的機(jī)械夾爪，包括夾臂和彈性件，彈性件施加彈力以使夾臂轉(zhuǎn)動夾合，夾臂的夾合程度與彈性件的形變程度反相關(guān)從而與彈性件的彈力反相關(guān)，夾臂轉(zhuǎn)動夾合帶動彈性件轉(zhuǎn)向以使彈力轉(zhuǎn)向從而使彈力的力臂增大。

進(jìn)一步地，在彈性件與夾臂之間裝有與夾臂一體轉(zhuǎn)動的扭力臂，彈性件對扭力臂施加彈力則扭力臂帶動夾臂轉(zhuǎn)動夾合，同時(shí)將彈性件與扭力臂二者的連接端帶離夾臂轉(zhuǎn)點(diǎn)以使彈性件轉(zhuǎn)向從而使彈力的力臂增大。

進(jìn)一步地，包括夾爪主體，夾臂接在夾爪主體上；彈性件近端接在夾爪主體上，遠(yuǎn)端接在扭力臂上。

進(jìn)一步地，夾爪主體和扭力臂分別突起有固定柱，彈性件兩端分別設(shè)有掛鉤，兩端的掛鉤分別不可滑脫地勾在夾爪主體和扭力臂兩者的固定柱上且可相對于固定柱轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述夾臂配有鉸軸，夾臂通過所述鉸軸來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，所述扭力臂固裝在所述鉸軸上從而與夾臂一體轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，彈性件是拉簧。

進(jìn)一步地，包括驅(qū)動裝置，所述夾臂包括第一夾臂和第二夾臂，第一夾臂和第二夾臂聯(lián)動，彈性件對第一夾臂施加彈力以使第一夾臂和第二夾臂轉(zhuǎn)動夾合，驅(qū)動裝置驅(qū)動第二夾臂轉(zhuǎn)動以使第一夾臂和第二夾臂轉(zhuǎn)動張開。

進(jìn)一步地，第一夾臂包括一體轉(zhuǎn)動的主臂和副臂，彈性件對主臂施加彈力，主臂帶動副臂轉(zhuǎn)動夾合；第二夾臂包括一體轉(zhuǎn)動的施力臂和從動臂，驅(qū)動裝置驅(qū)動施力臂轉(zhuǎn)動，施力臂帶動從動臂轉(zhuǎn)動張開。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動裝置包括電機(jī)，電機(jī)的輸出軸配有傳動齒輪，電機(jī)通過傳動齒輪來驅(qū)動施力臂轉(zhuǎn)動張開；副臂和施力臂分別設(shè)有嚙齒且通過嚙齒相互嚙合從而實(shí)現(xiàn)聯(lián)動

有益效果在于：本發(fā)明給出的機(jī)械夾爪是依賴彈性件的彈力來夾緊工件的。由于夾臂的夾合程度與彈性件的形變程度反相關(guān)，故機(jī)械夾爪夾緊大件工件時(shí)夾合程度低而形變程度高，即彈力大，又因?yàn)檗D(zhuǎn)動夾合過程中彈力力臂增大，故機(jī)械夾爪夾緊大件工件時(shí)力臂較小；根據(jù)上述原理可知，機(jī)械夾爪夾緊小件工件時(shí)力臂較大而彈力較小，所以本機(jī)械夾爪對不同規(guī)格的工件的夾持力基本相同，容易抓穩(wěn)工件。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)械夾爪正面視角的內(nèi)部示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械夾爪正面視角的內(nèi)部示意圖(隱藏了副臂)；

圖3為圖2中機(jī)械夾爪的仰視角示意圖；