[發明專利]五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 202010230064.6
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111360860A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 張文增;尤強周;王永康;張瑞;劉文彥;郭偉波;楊倩倩;霍雪婷
• 申請（專利權）人: 清華大學天津高端裝備研究院洛陽先進制造產業研發基地
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 賈雙明;壽寧

1.一種五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、兩個第一指段、兩個第二指段、兩個遠關節軸、傳動機構和電機；所述電機固定安裝在基座中；兩個第一指段及兩個第二指段呈相對設置，第i個遠關節軸活動套設在第i個第一指段中，第i個第二指段套接在第i個遠關節軸上；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；其特征在于：該五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置還包括兩個滑塊、兩個第一連桿、兩個第二連桿、兩個第一轉軸、兩個第二轉軸、兩個第三轉軸、兩個簧件、兩個第一限位凸塊和兩個第二限位凸塊；所述基座上設有固定的滑槽，兩個滑塊滑動鑲嵌在滑槽中且所述滑塊的滑動方向與所述遠關節軸的中心線垂直；第i個第一指段的端部與第i個滑塊固接，兩個第一指段的滑動方向相反；所述傳動機構的輸出端與兩個第一連桿相連；第i個第一轉軸套設在基座中，第i個第一連桿的一端套接在第i個第一轉軸上、另一端套接在第i個第二轉軸上，第i個第二連桿的一端套接在第i個第二轉軸上、另一端套接在第i個第三轉軸上；第i個簧件的兩端分別連接第i個第一指段、第i個第二指段；第i個第一限位凸塊與第i個第一指段固接，第i個第二限位凸塊與第i個第二指段固接，初始狀態時在第i個簧件的彈力下第i個第一限位凸塊與第i個第二限位凸塊相接觸；第i個第二指段的一端套接在第i個第三轉軸上；所述第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸和遠關節軸的中心線互相平行；其中，i＝1,2。

2.根據權利要求1所述的五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括兩個齒輪、兩個帶輪、一個過渡軸，所述過渡軸活動套設在基座中；所述電機的輸出軸與一個第一轉軸相連，第一齒輪套固在該第一轉軸上，第一連桿的一端與第一齒輪固接；第二齒輪、第一帶輪均套接在所述過渡軸上且二者固接，所述第一齒輪與第二齒輪嚙接，實現反向同速轉動；第二帶輪套接在另一個第一轉軸上，另一個第一連桿的一端與第二帶輪固接；第一帶輪與第二帶輪通過O型皮帶連接，實現同向同速轉動。

3.根據權利要求1所述的五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第二指段包括用于對目標物體進行抓取的抓取部、端部套接在相應的第三轉軸上的連桿部，所述第二限位凸塊與相應的第二指段固接并靠近連桿部。

4.根據權利要求1所述的五桿滑槽直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件為柱形彈簧或扭簧。