[發明專利]一種自主泊車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010229477.2
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN113442909A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 周文立;李秦;王博;林志超
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 熊賢卿

本發明提供了一種自主泊車控制方法，應用于自動泊車系統的車端，包括步驟：步驟S10，周期性地獲得目標剩余距離、當前車速的信息；步驟S11，確定當前車速所處的速度區間，選擇對應的目標車速確定策略，并結合預設最大車速、預設加速度及預設減速度，獲得目標車速信息；步驟S12，根據所述獲得的目標車速，確定對汽車進行制動或驅動控制，使所述汽車的速度達到所述獲得的目標車速，并最終使汽車位于目標位置。本發明還可以對目標車速進行濾波處理，同時提供了相應的裝置。實施本發明，可以實現高精度停車，并提高用戶的使用體驗。

技術領域

本發明涉及自動駕駛中車輛控制領域，尤其涉及應用于自動泊車系統的車端中的自主泊車控制方法及裝置。

背景技術

自主泊車是自動駕駛中為解決最后一公里所提出的技術方案，而高度自動化的自主泊車應該由場端、車端、云端三大部分組成。其中，車端部分的控制分為橫向控制與縱向控制。在縱向控制中，比較常用的控制接口采用目標剩余距離tgtDist與最大車速Vmax。例如，上層的路徑跟蹤控制器提出的請求為目標剩余距離tgtDist等于4米，最大車速Vmax等于2km/h。這就要求車輛往向移動4米，而且移動的過程中最大車速不超過2km/h。

在現有技術中，存在一些規劃方案，例如在上例中，直接將當前車速快速控制到2km/h，然后在目標剩余距離達到一個閾值(如2米)時，通過剎車來實現減速，從而完成泊車；或者在另外一些方案中，通過頻繁的加速和減速來調整泊車位置。但在實際的使用中，發現現有的這些方案對目標速度的規劃比較粗略，沒有考慮當前車速的大小，存在諸如多次加速以及急剎等情形，用戶體驗較差。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種自主泊車控制方法及裝置，可以實現高精度停車，并提高用戶的使用體驗。

本發明所采用的技術方案在于，提供一種自主泊車控制方法，應用于自動泊車系統的車端，所述方法包括如下步驟：

步驟S10，周期性地獲得目標剩余距離、當前車速的信息；

步驟S11，確定當前車速所處的速度區間，選擇對應的目標車速確定策略，并結合預設最大車速、預設加速度及預設減速度，獲得目標車速信息；

步驟S12，根據所述獲得的目標車速，確定對汽車進行制動或驅動控制，使所述汽車的速度達到所述獲得的目標車速，并最終使汽車位于目標位置。

其中，所述步驟S11進一步包括：

步驟S110，在當前車速為零時，根據下述公式計算第一比較值d2：

d2＝Vmax^2/2/Accel+Vmax^2/2/Decel

其中，Vmax為預設最大車速，Accel為預設加速度，Decel為預設減速度；

步驟S111，將目標剩余距離與預定的最低距離閾值d1以及第二比較值d2進行比較；

步驟S112，當比較結果為目標剩余距離小于預定的最低距離閾值d1，將目標車速確定為零；

當比較結果為目標剩余距離大于所述預定的最低距離閾值，且小于或等于所述第一比較值d2時，則根據下述公式計算獲得目標車速Vset0：

Vset0＝sqrt(2*tgtDist/(1/Accel+1/Decel))；其中，tgtDist為目標剩余距離；

當比較結果為目標剩余距離大于所述第一比較值d2時，則將目標車速確定為預設最大車速。

其中，所述步驟S11進一步包括:

步驟S113，在當前車速大于零，且小于或等于預設最大車速時，根據下述公式分別計算第二比較值d3以及第三比較值d4：

d3＝Vnow^2/2/Decel