[發明專利]一種機器人手臂及機器人

有效

• 申請號: 202010225713.3
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN113442164B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 江峰;賀皓;李瑞凡
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 車曉軍;劉芳

1.一種機器人手臂，其特征在于，包括：柔性骨架和至少一個驅動組件；

所述柔性骨架的首端用于連接在機器人主體上；

所述驅動組件包括驅動件和傳動件；所述驅動件用于安裝在所述機器人主體上，且所述驅動件鄰近所述柔性骨架的首端設置，所述傳動件的第一端連接在所述驅動件上，所述傳動件的第二端連接在所述柔性骨架的末端，且所述傳動件偏離所述柔性骨架的中心軸線設置；

所述驅動件用于驅動所述傳動件的第二端往靠近或者遠離所述驅動件的方向活動，以帶動所述柔性骨架實現彎曲或者舒展；

所述柔性骨架包括沿所述傳動件的延伸方向依次設置的多個柔性段；所述機器人手臂還包括連接件，相鄰的兩個所述柔性段通過所述連接件實現連接；

所述連接件包括相對設置的兩個連接塊；

所述相鄰的兩個柔性段彼此相對的部分夾持在兩個所述連接塊之間；

所述連接件還包括緊固件，所述緊固件穿設在兩個所述連接塊上。

2.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，相鄰兩個所述柔性段之間具有間隙。

3.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，每個所述柔性段包括主體部和位于所述主體部兩端的柔性連接部；

每個所述柔性連接部朝向所述連接塊的表面被配置成與所述連接塊的內表面相吻合的平面。

4.根據權利要求1-3任一項所述的機器人手臂，其特征在于，所述連接件的硬度大于所述柔性段的硬度。

5.根據權利要求4所述的機器人手臂，其特征在于，所述柔性骨架的首端以及與所述柔性骨架的末端還設置有所述連接件。

6.根據權利要求1-3、5任一項所述的機器人手臂，其特征在于，所述連接件內沿所述傳動件的延伸方向開設有安裝通道；

所述傳動件的部分穿設在所述安裝通道內。

7.根據權利要求1-3、5任一項所述的機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂還包括彈性件；

所述彈性件與所述傳動件分別設置在所述柔性骨架的中軸線的兩側，且所述彈性件沿所述柔性骨架的延伸方向設置。

8.根據權利要求7所述的機器人手臂，其特征在于，所述彈性件的數量為多個，多個所述彈性件與多個所述柔性段一一對應設置。

9.根據權利要求8所述的機器人手臂，其特征在于，每個所述柔性段的兩端均設置有連接件，每個所述彈性件的兩端分別固定在對應的所述連接件上。

10.根據權利要求9所述的機器人手臂，其特征在于，每個所述連接件上均設置有固定盤，所述彈性件的一端固定在所述固定盤上；

或者，所述連接件包括緊固件、相對設置的兩個連接塊，每個所述柔性段的兩端分別夾持在兩個所述連接塊之間，所述緊固件穿設在兩個所述連接塊上；所述彈性件的一端固定在所述緊固件上。

11.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，所述柔性骨架包括一個柔性段，所述柔性骨架的首端為所述柔性段的首端。

12.根據權利要求11所述的機器人手臂，其特征在于，所述柔性段內沿所述傳動件的延伸方向開設有限位通道，所述限位通道的兩端貫穿至所述柔性段的首端和末端，所述傳動件穿設在所述限位通道內。

13.根據權利要求12所述的機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂還包括彈性件；

所述彈性件與所述傳動件分別設置在所述柔性骨架的中軸線的兩側，所述彈性件沿所述柔性段的延伸方向設置。

14.根據權利要求1-3、5、8-13任一項所述的機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂還包括：軟質防護層；

所述軟質防護層包裹在所述柔性骨架的外表面。