[發(fā)明專利]信息處理方法及裝置、物體檢測(cè)裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010219335.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN111745639B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 水上博光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G06T7/50;G06T7/73;G06T17/20
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

提供信息處理方法以及信息處理裝置、具備該信息處理裝置的物體檢測(cè)裝置以及具備該物體檢測(cè)裝置的機(jī)器人系統(tǒng)，能夠高效地生成用于檢測(cè)散裝物體的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。一種信息處理方法，其特征在于具有：受理物體設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的步驟；從設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)生成包含物體形狀數(shù)據(jù)和物體位姿信息的物體數(shù)據(jù)的步驟；通過仿真積累物體數(shù)據(jù)從而生成第一散裝數(shù)據(jù)的步驟；提取配置于最表面的物體數(shù)據(jù)的步驟；在通過拍攝部對(duì)物體進(jìn)行拍攝的情況下，找出能夠獲得提取的物體數(shù)據(jù)的拍攝角度從而配置拍攝部的步驟；通過拍攝部對(duì)物體從所述拍攝角度進(jìn)行拍攝，從而獲取第一拍攝數(shù)據(jù)的步驟和將提取的物體數(shù)據(jù)中包含的形狀數(shù)據(jù)置換為第一拍攝數(shù)據(jù)從而生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的步驟。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明關(guān)于信息處理方法、信息處理裝置、物體檢測(cè)裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)時(shí)，需要使機(jī)器人識(shí)別作業(yè)對(duì)象等對(duì)象物體的位姿。

例如，專利文獻(xiàn)1中公開了一種信息處理裝置，具備：第一獲取裝置，獲取對(duì)象物體的位置、朝向、大小以及種類中的至少一個(gè)以作為生成關(guān)于對(duì)象物體的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)所需的學(xué)習(xí)信息；確定裝置，基于所獲取的學(xué)習(xí)信息而確定拍攝對(duì)象物體的拍攝位姿；第二獲取裝置，以所確定的拍攝位姿獲取對(duì)象物體的拍攝圖像；以及生成裝置，基于所獲取的學(xué)習(xí)信息和拍攝圖像而生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。根據(jù)這樣的信息處理裝置，能夠容易地生成對(duì)應(yīng)于對(duì)象物體的識(shí)別用途的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。而且，通過生成用于使用學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來識(shí)別物體的模型，且基于該模型來識(shí)別對(duì)象物體的例如中心位置，從而能夠使機(jī)器人的末端執(zhí)行器吸附該中心位置。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-116599號(hào)公報(bào)

然而，在以專利文獻(xiàn)1記載的信息處理裝置來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)時(shí)，存在不能夠從零散散裝的對(duì)象物體的拍攝圖像生成用于高精度地檢測(cè)對(duì)象物體的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)這樣的課題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的應(yīng)用例所涉及的信息處理方法，其特征在于，是生成用于檢測(cè)物體的位姿的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的信息處理方法，

該信息處理方法具有：

受理所述物體的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的步驟；

從所述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)生成包含所述物體的形狀數(shù)據(jù)和所述物體的位姿信息的物體數(shù)據(jù)的步驟；

通過仿真積累所述物體數(shù)據(jù)從而生成第一散裝數(shù)據(jù)的步驟；

提取所述第一散裝數(shù)據(jù)中配置于最表面的所述物體數(shù)據(jù)作為最表面物體數(shù)據(jù)的步驟；

在通過拍攝部對(duì)單獨(dú)放置的所述物體進(jìn)行拍攝的情況下，基于能夠獲得所述最表面物體數(shù)據(jù)的位姿的拍攝角度以及拍攝距離來配置所述拍攝部的步驟；通過所述拍攝部對(duì)單獨(dú)放置的所述物體以所述拍攝角度以及拍攝距離進(jìn)行拍攝，從而獲取第一拍攝數(shù)據(jù)的步驟；和

將所述第一散裝數(shù)據(jù)中所述最表面物體數(shù)據(jù)中包含的所述形狀數(shù)據(jù)置換為所述第一拍攝數(shù)據(jù)，從而生成所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的步驟。

附圖說明

圖1為示出第一實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的功能框圖。

圖2為示出圖1所示的信息處理裝置的硬件構(gòu)造的一例的圖。

圖3為示出第一實(shí)施方式涉及的信息處理方法的流程圖。

圖4為示出不能進(jìn)行對(duì)象物拍攝的范圍的一例的示意圖。

圖5為將對(duì)象物以圖4所示的兩個(gè)穩(wěn)定姿態(tài)置于工作臺(tái)上時(shí)，以對(duì)象物為基準(zhǔn)而合成的不能通過拍攝部進(jìn)行拍攝的范圍的圖。

圖6為示出以第一實(shí)施方式涉及的信息處理方法生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的一例的示意圖。

圖7為對(duì)于圖6所示的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)中包含的最表面的物體數(shù)據(jù)僅圖示出表面點(diǎn)群數(shù)據(jù)的示意圖。

圖8為示出包括第二實(shí)施方式涉及的信息處理裝置的機(jī)器人系統(tǒng)的功能框圖。