[發明專利]基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法有效
| 申請號： | 202010219128.2 | 申請日： | 2020-03-25 |
| 公開（公告）號： | CN111505567B | 公開（公告）日： | 2022-09-06 |
| 發明（設計）人： | 崔浩;鄭軼;杜金燕;劉洪寧;倪秀輝;何傳林;王振;許巖;李曄 | 申請（專利權）人： | 山東省科學院海洋儀器儀表研究所 |
| 主分類號： | G01S3/802 | 分類號： | G01S3/802 |
| 代理公司： | 青島華慧澤專利代理事務所(普通合伙) 37247 | 代理人： | 馬千會 |
| 地址： | 266200 山東省青島市鰲山衛街*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 矢量 水聽器波達 方向 估計 多目標 跟蹤 方法 | ||
1.基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于：對每一個頻點進行方位估計和能量估計，得到頻點方位、頻點功率譜強度；
根據頻點功率譜強度和頻點方位，分析當前時間片功率譜強度，得到具有線譜特征的頻點及其方位，實現頻點軌跡的跟蹤；
采用頻點、方位及能量信息構建頻點軌跡數據；實時更新頻點軌跡集合；所述頻點軌跡數據的結構為：
其中，
采用軌跡聚類的方式，將方位相近、運動趨勢相似的頻點軌跡聚類為一個目標，實現多目標的跟蹤；所述軌跡聚類具體包括：
根據頻點軌跡長度，篩選頻點軌跡，將滿足要求的頻點軌跡，加入待聚類的頻點軌跡集合中；
計算待聚類的頻點軌跡集合中每對頻點軌跡的相似度，組成相似度矩陣；
設定相似度聚類閾值，遍歷整個相似度矩陣，將相似度小于等于聚類閾值的頻點聚為一類，組成一個目標軌跡數據，得到頻點聚類結果；
根據頻點聚類結果進行目標軌跡聚類。
2.根據權利要求1所述的基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于，頻點軌跡集合的更新包括頻點軌跡的更新、新建或刪除。
3.根據權利要求1所述的基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述目標軌跡數據的結構為：
其中，
4.根據權利要求3所述的基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于，目標軌跡的聚類包括目標出現時間、目標頻點、目標能量序列、目標方位序列和目標長度的聚類。
5.根據權利要求1-4任一項所述的基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于，從功率譜中提取線譜時，采用高斯平滑濾波器，提取連續譜分量的趨勢項。
6.根據權利要求1-4任一項所述的基于單矢量水聽器波達方向估計的多目標跟蹤方法，其特征在于，采用最小二乘法提取邊界趨勢項。
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