[發(fā)明專利]飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)及其測(cè)距方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010217876.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111366943B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃勇亮;梅健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 炬佑智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/10
• 分類號(hào): G01S17/10;G01S7/4865;G01S7/497
• 代理公司: 上海盈盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31294
• 代理人: 董琳

1.一種飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，所述飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)包括傳感陣列，其特征在于，包括：

進(jìn)行多個(gè)檢測(cè)幀合成的距離檢測(cè)，所述距離檢測(cè)的每一檢測(cè)幀包括一個(gè)近距檢測(cè)子幀和至少一個(gè)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀，獲取各個(gè)檢測(cè)子幀內(nèi)各像素單元輸出的初始檢測(cè)值，所述近距檢測(cè)子幀對(duì)應(yīng)于檢測(cè)視場(chǎng)內(nèi)的近距區(qū)域，所述遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀對(duì)應(yīng)于檢測(cè)視場(chǎng)內(nèi)的遠(yuǎn)距區(qū)域，所述近距檢測(cè)子幀和遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀采用不同的時(shí)序，近距檢測(cè)光及電荷累積窗口的脈寬為t，所述近距區(qū)域的距離范圍為0～ct/2，遠(yuǎn)距檢測(cè)光及電荷累積窗口的脈寬為T，所述遠(yuǎn)距區(qū)域的距離范圍為ct/2～cT/2；

將所述近距檢測(cè)子幀內(nèi)各像素單元輸出的初始檢測(cè)值作為散射探測(cè)值，計(jì)算各像素單元輸出的散射探測(cè)值與整個(gè)傳感陣列輸出的散射探測(cè)值總和的比值作為該像素單元的散射系數(shù)；

根據(jù)所述散射系數(shù)，對(duì)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀中至少部分像素單元輸出的初始檢測(cè)值進(jìn)行修正，獲取遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀內(nèi)各個(gè)像素單元的修正檢測(cè)值；

根據(jù)所述近距檢測(cè)子幀內(nèi)各像素單元的初始檢測(cè)值以及所述遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀內(nèi)各像素單元的修正檢測(cè)值，計(jì)算檢測(cè)視場(chǎng)內(nèi)各位置處的被測(cè)物體的檢測(cè)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，包括：在所述距離檢測(cè)的每一個(gè)檢測(cè)子幀中，依次在兩個(gè)先后連續(xù)的電荷累積窗口內(nèi)對(duì)所述像素單元接收到反射光所產(chǎn)生的感應(yīng)電荷進(jìn)行累積，依次獲取第一初始檢測(cè)值和第二初始檢測(cè)值；以近距檢測(cè)子幀內(nèi)，各像素單元輸出的第一初始檢測(cè)值作為散射探測(cè)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，各個(gè)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀中，所述近距檢測(cè)光的脈寬t的范圍為T/10～T/2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，對(duì)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀中至少部分像素單元輸出的初始檢測(cè)值進(jìn)行修正的方法包括：獲取所述遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀內(nèi)所有像素單元輸出的初始檢測(cè)值的總和Q_SUM，待修正的像素單元輸出的初始檢測(cè)值為Q，對(duì)應(yīng)的散射系數(shù)為k，則該像素單元的修正檢測(cè)值Q’＝Q-Q_SUM·k。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，對(duì)所述遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀中，所述遠(yuǎn)距區(qū)域?qū)?yīng)的像素單元所輸出的初始檢測(cè)值進(jìn)行修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，對(duì)所述遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀中，散射系數(shù)小于某一閾值的像素單元所輸出的初始檢測(cè)值進(jìn)行修正。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行時(shí)間測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，所述遠(yuǎn)距區(qū)域包括至少兩個(gè)連續(xù)的遠(yuǎn)距子區(qū)域，每個(gè)遠(yuǎn)距子區(qū)域分別對(duì)應(yīng)一個(gè)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀進(jìn)行距離檢測(cè)；對(duì)于每個(gè)遠(yuǎn)距檢測(cè)子幀，分別對(duì)相應(yīng)的遠(yuǎn)距子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的像素單元輸出的初始檢測(cè)值進(jìn)行修正。