[發(fā)明專利]一種塔吊預(yù)警方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010217387.1
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111392619B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王成彬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B66C23/88
• 分類號: B66C23/88;B66C23/26;B66C15/06;B66C13/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種塔吊作業(yè)預(yù)警方法，其特征在于，應(yīng)用于中間件服務(wù)器，包括：

獲取當(dāng)前作業(yè)區(qū)域中塔吊的當(dāng)前幀圖像，識別所述當(dāng)前幀圖像中的待追蹤目標(biāo)和所述待追蹤目標(biāo)的特征信息；

基于所述待追蹤目標(biāo)的特征信息確定所述當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域；

在所述當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域中監(jiān)測到活體目標(biāo)時，采用預(yù)測模型基于所述當(dāng)前幀圖像對所述待追蹤目標(biāo)進(jìn)行預(yù)測，確定所述待追蹤目標(biāo)的預(yù)測結(jié)果；

根據(jù)所述待追蹤目標(biāo)的預(yù)測結(jié)果確定預(yù)測危險預(yù)警區(qū)域并生成預(yù)警信息；

其中，所述預(yù)測模型根據(jù)歷史視頻幀圖像和歷史標(biāo)注數(shù)據(jù)對初始模型訓(xùn)練得到；所述預(yù)測結(jié)果包括待追蹤目標(biāo)在下一幀圖像中的位置信息以及輪廓信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測模型的訓(xùn)練方法，包括：

獲取所述歷史視頻幀圖像和所述歷史標(biāo)注數(shù)據(jù)，其中，所述歷史視頻幀圖像包括多個時間段的連續(xù)視頻幀數(shù)據(jù)，所述歷史標(biāo)注數(shù)據(jù)包括所述歷史視頻幀圖像中各歷史追蹤目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)特征信息；

將所述歷史視頻幀圖像輸入至所述初始模型，得到各所述歷史追蹤目標(biāo)的下一幀圖像的預(yù)測特征信息，根據(jù)所述歷史追蹤目標(biāo)的下一幀圖像的預(yù)測特征信息和所述歷史追蹤目標(biāo)的下一幀圖像的標(biāo)準(zhǔn)特征信息調(diào)節(jié)所述初始模型的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，得到所述預(yù)測模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待追蹤目標(biāo)包括塔吊的吊物和吊鉤，所述特征信息包括所述待追蹤目標(biāo)的位置信息和空間特征信息，相應(yīng)的，

所述基于所述待追蹤目標(biāo)的特征信息確定所述當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域，包括：

根據(jù)所述待追蹤目標(biāo)的空間特征信息確定吊物圖像尺寸和吊鉤圖像尺寸；

根據(jù)所述吊鉤圖像尺寸和吊鉤實際尺寸的比例關(guān)系，以及所述吊物圖像尺寸，確定吊物實際尺寸；

根據(jù)所述吊物實際尺寸和所述吊物的位置信息確定所述當(dāng)前作業(yè)區(qū)域的當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述危險預(yù)警區(qū)域包括預(yù)警區(qū)域和危險區(qū)域，相應(yīng)的，

所述根據(jù)所述吊物實際尺寸和所述吊物的位置信息確定所述當(dāng)前作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域，包括：

將以所述吊物的位置信息為圓心，以所述吊物實際尺寸為第一半徑構(gòu)成的第一區(qū)域作為所述危險區(qū)域；

根據(jù)所述吊物實際尺寸與所述吊物的空間特征信息中的吊物高度確定第二半徑，基于所述吊物的位置信息為圓心和所述第二半徑確定第二區(qū)域，將所述第二區(qū)域中除所述第一區(qū)域以外的環(huán)形區(qū)域確定為所述預(yù)警區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預(yù)測模型基于所述當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域?qū)λ龃粉櫮繕?biāo)進(jìn)行預(yù)測，確定所述待追蹤目標(biāo)的預(yù)測結(jié)果，包括：

將所述當(dāng)前幀圖像輸入至所述預(yù)測模型，得到所述待追蹤目標(biāo)的初始追蹤結(jié)果，其中，所述初始追蹤結(jié)果為所述待追蹤目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像的下一幀圖像的各感興趣區(qū)內(nèi)出現(xiàn)的概率；

基于所述待追蹤目標(biāo)的運(yùn)行信息和環(huán)境信息確定所述待追蹤目標(biāo)的理論預(yù)測結(jié)果；

基于所述理論預(yù)測結(jié)果對所述初始追蹤結(jié)果進(jìn)行修正，將修正后的結(jié)果作為所述待追蹤目標(biāo)的預(yù)測結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述預(yù)警信息中的預(yù)警級別；

當(dāng)所述預(yù)警級別達(dá)到預(yù)警閾值，生成報警信息，控制報警設(shè)備根據(jù)所述報警信息進(jìn)行報警；

如果在所述當(dāng)前危險預(yù)警區(qū)域內(nèi)監(jiān)測到所述活體目標(biāo)，且在所述預(yù)測危險預(yù)警區(qū)域內(nèi)未監(jiān)測到所述活體目標(biāo)，則刪除所述報警信息并控制關(guān)閉所述報警設(shè)備。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述當(dāng)前作業(yè)區(qū)域的作業(yè)視頻圖像和所述預(yù)警信息發(fā)送至云服務(wù)器，以使所述云服務(wù)器對所述作業(yè)視頻圖像、所述預(yù)警信息以及相關(guān)服務(wù)器發(fā)送的相關(guān)信息對塔吊操作者進(jìn)行行為分析，并將分析結(jié)果進(jìn)行存儲，其中，相關(guān)傳感器包括視覺傳感器、重力傳感器以及風(fēng)速傳感器。