[發明專利]一種機械臂的控制方法、系統及控制終端

有效

• 申請號: 202010217102.4
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111452042B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 田軍;馬吉宏;吳惠泉
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;G06F3/0484
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 羅琳麗

本申請提供一種機械臂的控制方法及系統，涉及機器人技術領域，能夠提高機械臂的控制效率。該方法包括：在機械臂操作界面的第一區域顯示待選操作控件；響應于針對目標操作控件的流程數據的第一配置操作，確定各個所述目標操作控件之間的第一執行順序；響應于針對所述目標操作控件的操作信息的第二配置操作，確定各個所述目標操作控件各自對應的目標操作指令；根據所述第一執行順序，確定所述目標操作指令之間的第二執行順序，并根據所述第二執行順序依次執行各個所述目標操作指令。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機械臂的控制方法、系統及控制終端。

背景技術

在機械臂的應用中，通常涉及到比較復雜的作業流程。在傳統的機械臂控制過程中，由于不同的應用場景下，所對應的作業流程不同，因此，當機械臂的應用場景發生變化時，需要專業人員重新設計作業流程控制程序，或者對已有的作業流程控制程序進行適應性的修改。不僅工作量巨大且需依賴專業人員的操作，普通用戶難以獨立完成對機械臂的作業流程控制程序的搭建，導致機械臂的應用效率低下。

發明內容

本申請實施例提供了一種機械臂的控制方法、系統及控制終端，能夠有效改善機械臂在不同應用場景中由于普通用戶無法對作業流程控制程序進行搭建產生的效率低下的問題。

第一方面，本申請提供一種機械臂的控制方法，應用于控制終端，所述方法包括：

在機械臂操作界面的第一區域顯示待選操作控件，所述待選操作控件用于表征控制機械臂的邏輯事件；

響應于針對目標操作控件的流程數據的第一配置操作，確定各個所述目標操作控件之間的第一執行順序，所述目標操作控件為用戶選定的待選操作控件；

響應于針對所述目標操作控件的操作信息的第二配置操作，確定各個所述目標操作控件各自對應的目標操作指令；

根據所述第一執行順序，確定所述目標操作指令之間的第二執行順序，并根據所述第二執行順序依次執行各個所述目標操作指令。

采用本申請提供的機械臂的控制方法，通過在機械臂操作界面的第一區域顯示用于表征控制機械臂的邏輯事件的待選操作控件，實現了普通用戶根據所述機械臂的操作界面對機械臂的作業流程控制程序進行搭建，提高機械臂的控制效率。

第二方面，本申請提供一種機械臂的控制方法，應用于機械臂控制系統，所述機械臂控制系統包括控制終端和機械臂，所述控制終端包括機械臂操作界面，所述方法包括：

所述控制終端通過所述機械臂操作界面的第一區域顯示待選操作控件，所述待選操作控件用于表征控制所述機械臂的邏輯事件；

所述控制終端響應于針對目標操作控件的流程數據的第一配置操作，確定各個所述目標操作控件之間的第一執行順序，所述目標操作控件為用戶選定的待選操作控件；

所述控制終端響應于針對所述目標操作控件的操作信息第第二配置操作，確定各個所述目標操作控件各自對應的目標操作指令；

所述控制終端根據所述目標操作控件之間的第一執行順序確定所述目標操作指令之間的第二執行順序，根據所述第二執行順序依次執行所述目標操作指令；

所述機械臂響應于所述目標操作指令，根據所述目標操作指令執行對應的操作。

第三方面，本申請提供一種控制終端，包括：

顯示模塊，用于在機械臂操作界面的第一區域顯示待選操作控件，所述待選操作控件用于表征控制機械臂的邏輯事件；

第一確定模塊，用于響應于針對目標操作控件的流程數據的第一配置操作，確定各個所述目標操作控件之間的第一執行順序，所述目標操作控件為用戶選定的待選操作控件；